抛光用直角坐标机器人控制系统设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究背景 | 第8-11页 |
| ·工业机器人的发展现状及趋势 | 第8-9页 |
| ·直角坐标机器人的主要特点 | 第9-10页 |
| ·抛光用直角坐标机器人技术的发展情况 | 第10-11页 |
| ·课题的研究目的及意义 | 第11-12页 |
| ·论文的研究内容 | 第12-13页 |
| 2 直角坐标抛光机器人系统总体设计 | 第13-18页 |
| ·直角坐标机器人系统的总体方案 | 第13-16页 |
| ·性能指标 | 第13页 |
| ·整体结构 | 第13-16页 |
| ·动力系统的设计 | 第16-17页 |
| ·控制系统的设计 | 第17-18页 |
| 3 直角坐标抛光机器人硬件系统设计 | 第18-27页 |
| ·硬件选型 | 第18-25页 |
| ·PLC 的选型 | 第18-20页 |
| ·触摸屏（HMI）的选型 | 第20页 |
| ·伺服电机的选型 | 第20-24页 |
| ·伺服驱动器型号说明 | 第24页 |
| ·其他器件的选型 | 第24-25页 |
| ·硬件结构设计 | 第25-27页 |
| 4 直角坐标抛光机器人软件系统设计 | 第27-54页 |
| ·软件系统设计 | 第27-30页 |
| ·制系统软件的总体结构 | 第27-28页 |
| ·交互界面的设计 | 第28-29页 |
| ·伺服系统的设计 | 第29-30页 |
| ·软件功能实现 | 第30-41页 |
| ·主控程序及其各部分功能 | 第30-36页 |
| ·直角坐标机器人的定位控制 | 第36-40页 |
| ·刀具位姿的定位控制 | 第40-41页 |
| ·人机界面的设计 | 第41-54页 |
| ·硬件设计 | 第43-44页 |
| ·人机交互通讯介绍 | 第44-48页 |
| ·人机交互的功能组态 | 第48-54页 |
| 5.运行实例 | 第54-59页 |
| ·参数设置 | 第54-55页 |
| ·示教运行 | 第55-57页 |
| ·气缸模糊控制 | 第57-59页 |
| 总结与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录 A 多点连续运行程序 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
