| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| ·课题来源、目的及意义 | 第8页 |
| ·模具表面抛光技术研究现状 | 第8-12页 |
| ·传统的手工抛光 | 第9页 |
| ·其他模具表面抛光方法 | 第9-11页 |
| ·模具表面机械抛光技术国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内外模具抛光力控制的发展现状 | 第12-17页 |
| ·力控制方法研究现状 | 第12-17页 |
| ·本文研究内容安排 | 第17-19页 |
| 2 模具自由曲面抛光混联机器人总体设计 | 第19-28页 |
| ·机器人结构形式及特点 | 第19-22页 |
| ·机器人结构形式 | 第19-21页 |
| ·不同结构机器人的特点 | 第21-22页 |
| ·模具抛光混联机器人总体方案设计 | 第22-27页 |
| ·抛光设备必须满足的要求 | 第22页 |
| ·模具抛光混联机器人总体方案设计 | 第22-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 模具抛光混联机器人总体控制方案 | 第28-34页 |
| ·自由度(Degrees of Freedom)计算 | 第28-31页 |
| ·模具抛光混联机器人总体控制方案 | 第31-33页 |
| ·抛光控制过程简介 | 第31-32页 |
| ·三坐标直角坐标机器人的控制方案 | 第32-33页 |
| ·柔顺执行机构的控制方案 | 第33页 |
| ·柔顺执行机构末端电动双滑台控制方案 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 抛光力调节系统建模 | 第34-47页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·电动双滑台控制系统动力学分析 | 第34-39页 |
| ·抛光力与位置数学模型的建立 | 第34-38页 |
| ·电机与丝杠传动的求解 | 第38-39页 |
| ·传感器数学模型的建立 | 第39-42页 |
| ·传感器的使用说明 | 第39-40页 |
| ·传感器数学模型的建立 | 第40-42页 |
| ·伺服电机的确定和数学模型的建立 | 第42-45页 |
| ·伺服电机的确定 | 第42-43页 |
| ·利用台达 PLC 系统来控制松下 A4 电机转矩 | 第43-44页 |
| ·交流伺服电机转矩模式下的数学模型 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 5 末端执行机构中的电动双滑台控制方法 | 第47-58页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·电动双滑台机构 | 第47-48页 |
| ·电动双滑台机构的力/位置混合控制方法 | 第48-56页 |
| ·力/位混合控制策略 | 第48-49页 |
| ·控制器三种控制方法的比较 | 第49-50页 |
| ·基于 Matlab/simulink 对三种控制方式的仿真与比较 | 第50-56页 |
| ·小结 | 第56-58页 |
| 6 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·本文总结 | 第58-59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
