教学用六足机器甲虫步态研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题的背景和意义 | 第8页 |
| ·国内外六足原型机的发展概况 | 第8-11页 |
| ·六足机器人步态控制的研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文主要内容 | 第13-15页 |
| 2 DRROB604 六足机器甲虫运动学分析 | 第15-22页 |
| ·DRROB604 六足机器甲虫介绍 | 第15-17页 |
| ·单腿的运动学分析 | 第17-19页 |
| ·整体的运动学正解和反解分析 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 DRROB604 六足机器甲虫步态规划 | 第22-41页 |
| ·三角定点转弯步态 | 第22-29页 |
| ·三角直行步态 | 第29-33页 |
| ·蟹行步态 | 第33-37页 |
| ·复合步态 | 第37-40页 |
| ·本章总结 | 第40-41页 |
| 4 DRROB604 六足机器甲虫步态仿真 | 第41-52页 |
| ·仿真建模和仿真参数设定 | 第41-44页 |
| ·定点转弯步态运动仿真 | 第44-47页 |
| ·三角直行步态运动仿真 | 第47-49页 |
| ·蟹行步态的仿真及分析 | 第49-51页 |
| ·本章总结 | 第51-52页 |
| 5 DRROB604 六足机器甲虫爬行实验 | 第52-74页 |
| ·DRROB604 六足机器甲虫控制程序设计 | 第52-55页 |
| ·基本步态运动实验和运动误差的补偿 | 第55-69页 |
| ·避障实验与巡线实验 | 第69-73页 |
| ·本章总结 | 第73-74页 |
| 6 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·全文总结 | 第74页 |
| ·展望及今后工作建议 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录 攻读学位期间获得的研究成果 | 第81页 |
