工业机器人离线编程系统关键技术的研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-14页
·课题来源、目的和意义	第8-9页
·离线编程研究现状和发展方向	第9-12页
·本文主要研究内容	第12-14页
2 离线编程系统关键技术的开发研究	第14-23页
·离线编程系统的总体方案	第14-16页
·离线编程的功能模块的研究	第16-22页
·本章小结	第22-23页
3 离线编程系统的机器人运动学研究	第23-41页
·6R 运动学研究	第24-34页
·5R 运动学研究	第34-37页
·与变位机等运动单元的协同运动	第37-40页
·本章小结	第40-41页
4 离线编程系统的机器人轨迹规划	第41-53页
·机器人关节空间和笛卡尔空间轨迹规划的方法	第41-45页
·时间最优轨迹规划的研究	第45-49页
·基于动能特征的机器人轨迹规划的研究	第49-52页
·本章小结	第52-53页
5 离线编程系统的软件实现	第53-60页
·自动编程模块的实现	第54-56页
·程序转换模块的实现	第56-59页
·本章小结	第59-60页
6 结论和展望	第60-62页
·结论	第60-61页
·展望	第61-62页
致谢	第62-63页
参考文献	第63-66页
附录1 攻读硕士学位期间发表论文目录	第66页