六自由度并联调整装置运动学标定研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10页 |
| ·复位调整机构简介 | 第10-12页 |
| ·并联机构运动学标定研究现状 | 第12-18页 |
| ·并联机构发展现状 | 第12-14页 |
| ·运动学标定研究现状 | 第14-18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 调整装置的运动学计算 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·并联机构空间位姿描述 | 第20-24页 |
| ·空间任意点位姿 | 第21-23页 |
| ·RPY 角描述 | 第23-24页 |
| ·位置运动学分析 | 第24-29页 |
| ·运动学模型 | 第24-25页 |
| ·运动学逆解分析 | 第25-26页 |
| ·运动学正解分析 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 调整装置的误差建模 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·误差分析 | 第30-31页 |
| ·六自由度并联机构位置误差建模 | 第31-40页 |
| ·六自由度并联机构 | 第32-34页 |
| ·微分法误差建模 | 第34-38页 |
| ·微分法误差模型 | 第34-37页 |
| ·误差模型仿真分析 | 第37-38页 |
| ·数值法误差建模 | 第38-40页 |
| ·数值法误差模型 | 第38-39页 |
| ·误差模型仿真分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 调整装置的参数辨识 | 第42-58页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·辨识原理 | 第42-43页 |
| ·基于最小二乘法的参数辨识 | 第43-45页 |
| ·最小二乘原理 | 第43-44页 |
| ·最小二乘法参数辨识 | 第44-45页 |
| ·测量方法设计 | 第45-48页 |
| ·测量方案设计 | 第45-46页 |
| ·测量路径设计 | 第46-48页 |
| ·仿真分析 | 第48-57页 |
| ·微分法辨识模型仿真分析 | 第48-52页 |
| ·数值法辨识模型仿真分析 | 第52-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 误差补偿及标定仿真 | 第58-71页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·误差补偿原理 | 第58-60页 |
| ·调整装置误差补偿精度分析 | 第60-66页 |
| ·测量精度对终端位姿补偿的影响 | 第60-61页 |
| ·控制精度对终端位姿补偿的影响 | 第61-63页 |
| ·测量位姿对终端位姿补偿的影响 | 第63-66页 |
| ·调整装置标定仿真研究 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 结论 | 第71-73页 |
| ·本文的主要贡献 | 第71-72页 |
| ·下一步工作的展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
