| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第11-13页 |
| ·并联机构研究概况 | 第13-15页 |
| ·共形几何代数方法研究进展 | 第15-18页 |
| ·共形几何代数方法简介 | 第15-17页 |
| ·国内外共形几何代数方法的研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 共形几何代数原理和方法 | 第20-28页 |
| ·共形几何代数方法基本原理 | 第20-27页 |
| ·共形几何代数运算方法 | 第21-22页 |
| ·共形几何代数方法基本定义 | 第22-24页 |
| ·共形几何代数基本几何体表示 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于共形几何代数的 Stephenson-Ⅲ型机构死点辨识 | 第28-45页 |
| ·基于共形几何代数的平面并联机构运动学建模 | 第28-36页 |
| ·平面并联机构运动变换 | 第28-30页 |
| ·Stephenson-Ⅲ型机构闭环约束方程 | 第30-36页 |
| ·平面并联机构的死点辨识 | 第36-39页 |
| ·并联机构死点位置求解的方法 | 第36-37页 |
| ·Stephenson-Ⅲ型机构死点辨识 | 第37-39页 |
| ·数值实例 | 第39-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于共形几何代数的并联机构奇异位形辨识 | 第45-59页 |
| ·空间并联机构运动学建模 | 第46-53页 |
| ·五维共形空间距离和角度的计算 | 第46-47页 |
| ·3-RPS 并联机构运动学约束方程 | 第47-53页 |
| ·3-RPS 并联机构奇异位形辨识 | 第53-56页 |
| ·并联机构奇异位形的原因分析 | 第53页 |
| ·3-RPS 并联机构奇异位形运动学方程求解 | 第53-56页 |
| ·数值实例 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 基于几何代数的并联机构连续转轴辨识 | 第59-70页 |
| ·并联机构杆件连续运动分析 | 第59-60页 |
| ·几何代数的旋量表示 | 第60-61页 |
| ·并联机构连续转轴辨识 | 第61-62页 |
| ·并联机构连杆运动特性分析实例 | 第62-69页 |
| ·3TPS+1TP 型并联机构连续转轴辨识 | 第62-65页 |
| ·2RPS+2TPS 型并联机构连续转轴辨识 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·论文的总结 | 第70-71页 |
| ·论文的展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第77-78页 |