| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究背景 | 第9-12页 |
| ·船舶自动舵的发展 | 第9-10页 |
| ·国内外先进自动舵控制算法研究现状 | 第10-12页 |
| ·课题提出及意义 | 第12-13页 |
| ·本文主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 基础知识 | 第15-27页 |
| ·船舶航向控制系统非线性数学模型 | 第15页 |
| ·Lyapunov稳定性理论 | 第15-17页 |
| ·后推方法 | 第17-21页 |
| ·后推方法介绍 | 第17页 |
| ·基于backstepping的控制器设计 | 第17-21页 |
| ·动态面技术 | 第21-24页 |
| ·动态面技术介绍 | 第21页 |
| ·基于后推方法的动态面控制器设计 | 第21-24页 |
| ·Nussbaum增益函数 | 第24页 |
| ·“控制器内补偿”辅助系统简介 | 第24-27页 |
| 第3章 考虑常参数不确定性的船舶航向自动舵自适应设计 | 第27-33页 |
| ·问题描述 | 第27-28页 |
| ·基于后推法的自适应控制器设计及稳定性分析 | 第28-30页 |
| ·控制器设计 | 第28-30页 |
| ·稳定性分析 | 第30页 |
| ·仿真研究 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 考虑函数不确定性的船舶航向自动舵自适应模糊设计 | 第33-47页 |
| ·模糊逼近系统 | 第33-35页 |
| ·问题描述 | 第35-36页 |
| ·基于DSC技术和模糊系统的船舶航向控制器设计及稳定性分析 | 第36-43页 |
| ·控制器设计 | 第36-39页 |
| ·稳定性分析 | 第39-43页 |
| ·仿真研究 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 考虑控制增益未知的船舶航向自动舵自适应模糊设计 | 第47-57页 |
| ·问题描述 | 第47页 |
| ·控制器设计 | 第47-50页 |
| ·稳定性分析 | 第50-54页 |
| ·仿真研究 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 结论与展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 研究生履历 | 第63页 |
