| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题来源及其研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外足式机器人研究发展概况 | 第11-17页 |
| ·国外足式机器人研究概况 | 第11-16页 |
| ·国内足式机器人研究概况 | 第16-17页 |
| ·机器人稳定性研究概况 | 第17-18页 |
| ·静态稳定性判据发展概况 | 第17-18页 |
| ·动态稳定性判据发展概况 | 第18页 |
| ·足式机器人步态研究概况 | 第18-19页 |
| ·论文研究内容概述 | 第19-20页 |
| 第2章 旋转足式六足机器人总体结构及控制系统设计 | 第20-31页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·旋转足式六足机器人总体结构设计 | 第20-23页 |
| ·六足机器人整体结构布局 | 第20-21页 |
| ·旋转足式六足机器人腿部结构设计 | 第21-22页 |
| ·旋转足式六足机器人密封方法选择及电机-密封腔模块化设计 | 第22-23页 |
| ·旋转足式六足机器人控制系统方案设计 | 第23-30页 |
| ·控制系统体系结构研究 | 第24-27页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 旋转足式六足机器人动力学分析 | 第31-40页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·运动学分析 | 第31-35页 |
| ·单个腿部机构分析 | 第31页 |
| ·整体机构分析 | 第31-33页 |
| ·旋转足式六足机器人整体运动学分析 | 第33-35页 |
| ·六足机器人动力学分析 | 第35-39页 |
| ·单个摆动腿部动力学分析 | 第35-37页 |
| ·机器人整体动力学分析 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 旋转足式六足机器人稳定性及步态研究 | 第40-52页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·旋转足式六足机器人稳定性研究 | 第40-47页 |
| ·机器人静态稳定性判定 | 第40-44页 |
| ·机器人动态稳定性判定 | 第44-47页 |
| ·旋转足式六足机器人行走步态研究 | 第47-51页 |
| ·步态基本参数描述 | 第47-48页 |
| ·单周期非匀速旋转步态研究 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 旋转足式六足机器人实验研究 | 第52-62页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·虚拟样机仿真 | 第52-57页 |
| ·单周期非匀速旋转步态控制策略验证 | 第53-54页 |
| ·θ角的选择 | 第54-55页 |
| ·摆动腿工作空间及其强度校核 | 第55-57页 |
| ·ZMP 点位置坐标曲线 | 第57页 |
| ·旋转足式六足机器人单腿控制实验 | 第57-61页 |
| ·实验模型、系统简介 | 第57-58页 |
| ·力-位控制方法探讨 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |