轮式机器人的实时障碍物识别和视觉导引
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·移动机器人发展状况 | 第12-15页 |
| ·移动机器人分类 | 第12页 |
| ·国内外车式移动机器人的发展趋势 | 第12-13页 |
| ·引导方法分类 | 第13-15页 |
| ·移动机器人运动控制分类 | 第15页 |
| ·论文主要工作及结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 基于单目视觉的路径提取及障碍物识别 | 第17-28页 |
| ·图像处理系统 | 第17-20页 |
| ·图像分割 | 第17-19页 |
| ·噪声处理 | 第19-20页 |
| ·摄像头标正 | 第20-24页 |
| ·图像坐标和成像面坐标间的变换关系 | 第20-22页 |
| ·成像面坐标到世界坐标的变换 | 第22-24页 |
| ·路径提取 | 第24-26页 |
| ·基于单目视觉的障碍物识别 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于模糊预瞄思想的轨迹跟踪控制器设计 | 第28-51页 |
| ·轮式移动机器人运动学模型 | 第28-37页 |
| ·基于后轮差速的运动模型 | 第28-31页 |
| ·基于速度和前轮转角的运动模型 | 第31-35页 |
| ·模型仿真 | 第35-37页 |
| ·转向延迟特性 | 第37-39页 |
| ·舵机延时性分析 | 第37-38页 |
| ·机械延时性分析 | 第38-39页 |
| ·转向延时解决办法 | 第39页 |
| ·预瞄跟随思想 | 第39-41页 |
| ·基于单目视觉的轨迹跟踪模糊控制器设计 | 第41-46页 |
| ·模糊控制介绍 | 第41-42页 |
| ·预瞄模糊控制器设计 | 第42-43页 |
| ·模糊运动控制器设计 | 第43-46页 |
| ·速度控制器设计 | 第46-49页 |
| ·速度控制器介绍 | 第46页 |
| ·bang－bang 控制算法 | 第46-47页 |
| ·PID 控制的组成 | 第47页 |
| ·数字PID 控制算法 | 第47-49页 |
| ·控制器结构 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 单目视觉移动机器人硬件设计 | 第51-61页 |
| ·系统硬件机构介绍 | 第51-52页 |
| ·视频采集部分 | 第52-56页 |
| ·摄像头 | 第52页 |
| ·视频信号分离电路 | 第52-53页 |
| ·AD 转换电路 | 第53-55页 |
| ·图像数据AD 转换流程 | 第55-56页 |
| ·移动机器人核心控制板设计 | 第56-60页 |
| ·MCU 最小系统板 | 第56-57页 |
| ·电机驱动电路 | 第57-58页 |
| ·速度检测模块 | 第58页 |
| ·电源模块 | 第58-60页 |
| ·软件开发平台 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 轨迹跟踪试验 | 第61-64页 |
| ·轨迹跟踪试验方法 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
