| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第12-16页 |
| ·多机器人协作围捕 | 第12-14页 |
| ·虚拟现实技术 | 第14-16页 |
| ·本文研究内容 | 第16-17页 |
| ·本文结构 | 第17-19页 |
| 第2章 机器人系统体系结构 | 第19-30页 |
| ·群体体系结构 | 第19-21页 |
| ·集中式 | 第20页 |
| ·分散式 | 第20-21页 |
| ·个体体系结构 | 第21-25页 |
| ·慎思式结构 | 第22页 |
| ·基于行为分解的包容式结构 | 第22-23页 |
| ·基于Motor Schema 的反应式控制结构 | 第23-24页 |
| ·分层递阶式 | 第24-25页 |
| ·混合体系结构 | 第25页 |
| ·基于行为的混合式体系结构 | 第25-29页 |
| ·单机器人分层混合式结构 | 第25-27页 |
| ·面向多机器人系统的机器人体系结构 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于改进人工势场法的机器人路径规划 | 第30-48页 |
| ·传统人工势场法在机器人路径规划中的应用 | 第30-32页 |
| ·传统人工势场法模型 | 第30-31页 |
| ·传统人工势场法存在的问题 | 第31-32页 |
| ·改进式人工势场法 | 第32-39页 |
| ·改进式斥力场函数 | 第32-35页 |
| ·基于动态目标的新引力场函数 | 第35-38页 |
| ·改进式人工势场法仿真实验 | 第38-39页 |
| ·基于改进leader-follower 控制方法的路径规划 | 第39-45页 |
| ·传统的基于 leader-follower 队形控制方法 | 第40-42页 |
| ·改进 leader-follower 控制方法 | 第42-43页 |
| ·多机器人队形变换 | 第43-44页 |
| ·多机器人编队仿真实验 | 第44-45页 |
| ·改进式人工势场法与传统人工势场的仿真比较 | 第45-46页 |
| ·本章小节 | 第46-48页 |
| 第4章 多机器人协作围捕 | 第48-55页 |
| ·有限状态机原理 | 第48-49页 |
| ·基于有限状态机原理的多机器人协作围捕 | 第49-51页 |
| ·任务建模 | 第49-50页 |
| ·程序流程图 | 第50-51页 |
| ·机器人策略设计 | 第51-54页 |
| ·leader 调整策略 | 第51-53页 |
| ·包抄策略 | 第53页 |
| ·围捕策略 | 第53-54页 |
| ·预测策略 | 第54页 |
| ·本章小节 | 第54-55页 |
| 第5章 虚拟现实技术的实现 | 第55-70页 |
| ·虚拟三维场景的建模 | 第55-64页 |
| ·OpenFlight 模型数据库 | 第55-56页 |
| ·多机器人协作围捕仿真系统建模的关键技术 | 第56-64页 |
| ·多机器人协作围捕仿真系统的优化 | 第64-67页 |
| ·调整数据库层级结构 | 第64-66页 |
| ·减少多边形数量 | 第66-67页 |
| ·裁剪面的应用 | 第67页 |
| ·多机器人协作围捕系统的实时渲染 | 第67-69页 |
| ·三维实时渲染的基本理论 | 第67页 |
| ·碰撞检测技术 | 第67-69页 |
| ·本章小节 | 第69-70页 |
| 第6章 多机器人协作围捕仿真系统的实现 | 第70-78页 |
| ·MFC 原理 | 第70-71页 |
| ·Vega 应用程序的基本框架及其实现 | 第71-72页 |
| ·仿真系统的实现 | 第72-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |