| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| Contents | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·造船业概况 | 第11-12页 |
| ·造船业先进自动化切割技术 | 第12-14页 |
| ·国内外先进自动化切割技术 | 第12-13页 |
| ·火焰切割技术 | 第12页 |
| ·激光切割技术 | 第12页 |
| ·切割机器人 | 第12-13页 |
| ·高压水射流切割技术 | 第13页 |
| ·等离子切割技术 | 第13页 |
| ·热切割技术在国内造船行业的应用现状 | 第13-14页 |
| ·焊接机器人在造船工业中的应用及发展 | 第14-18页 |
| ·国外机器人的应用 | 第14-16页 |
| ·日本焊接机器人的应用 | 第15页 |
| ·韩国造船机器人应用 | 第15页 |
| ·欧洲国家造船机器人应用 | 第15-16页 |
| ·国内外机器人离线编程技术 | 第16-17页 |
| ·我国焊接机器人在造船工业中的发展及展望 | 第17-18页 |
| ·我国焊接机器人在造船工业中的应用 | 第17页 |
| ·我国焊接机器人的应用展望 | 第17-18页 |
| ·本课题研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 船用管马鞍形切割和焊接的要求 | 第19-24页 |
| ·概述 | 第19-20页 |
| ·船用管的切割方法 | 第20页 |
| ·船用管的焊接方法 | 第20-21页 |
| ·船用管系结构 | 第21-22页 |
| ·船用管马鞍形的装焊要求 | 第22-24页 |
| ·管子装配要求 | 第22-23页 |
| ·管子焊接要求 | 第23-24页 |
| 第3章 机器人船用管马鞍形切割和焊接的系统设计 | 第24-39页 |
| ·系统描述 | 第24-26页 |
| ·船用管马鞍形切割和焊接系统组成设备 | 第26-38页 |
| ·机器人及其控制柜 | 第26-28页 |
| ·系统周边设备 | 第28-32页 |
| ·机器人开口钳式变位机 | 第28-29页 |
| ·机器人直线导轨 | 第29-30页 |
| ·导轨小车 | 第30-31页 |
| ·工装夹具的设计 | 第31-32页 |
| ·机器人切割和焊接系统 | 第32-36页 |
| ·火焰切割系统 | 第32页 |
| ·焊接电源及其送丝系统 | 第32-33页 |
| ·焊枪 | 第33-34页 |
| ·防碰撞传感器 | 第34-35页 |
| ·清枪剪丝机构 | 第35-36页 |
| ·焊缝寻位和跟踪系统 | 第36页 |
| ·集气与供气系统 | 第36-37页 |
| ·安全装置 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 机器人马鞍形切割和焊接的模拟仿真和离线编程 | 第39-55页 |
| ·机器人工作系统及工作环境建模 | 第39-42页 |
| ·马鞍形船用管和变位机建模 | 第39-41页 |
| ·马鞍形船用管建模 | 第39-40页 |
| ·变位机建模 | 第40-41页 |
| ·机器人马鞍形切割和焊接工作站建模 | 第41-42页 |
| ·机器人船用管马鞍形切割模拟 | 第42-52页 |
| ·切割系统概述 | 第42-43页 |
| ·主管不带变位机的马鞍形切割计算 | 第43-45页 |
| ·支管带变位机的马鞍形切割计算 | 第45-49页 |
| ·主管带变位机的马鞍形切割计算 | 第49-50页 |
| ·机器人运动命令语言及切割离线仿真系统 | 第50-52页 |
| ·机器人船用管马鞍形焊接模拟 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 船用管马鞍形切割和焊接的工艺研究 | 第55-65页 |
| ·概述 | 第55页 |
| ·机器人船用管马鞍形切割工艺 | 第55-57页 |
| ·机器人船用管马鞍形焊接工艺 | 第57-64页 |
| ·焊接方法及极性选择 | 第57-58页 |
| ·焊接保护气的选择 | 第58页 |
| ·系统焊接参数分析 | 第58-61页 |
| ·电源电压 | 第58-59页 |
| ·电源电流 | 第59页 |
| ·电弧挺度 | 第59页 |
| ·焊接速度 | 第59页 |
| ·焊丝干伸长 | 第59-60页 |
| ·焊接姿态与焊接位置 | 第60页 |
| ·摆动方式和摆动参数 | 第60-61页 |
| ·机器人船用管马鞍形焊接流程 | 第61页 |
| ·机器人船用管马鞍形焊接工艺参数 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 论文摘要 | 第71-74页 |