3-PRR平面并联机器人运动仿真研究及精度分析
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·机器人发展历史 | 第8-9页 |
| ·机器人发展概况 | 第8-9页 |
| ·机器人技术的应用 | 第9页 |
| ·并联机器人国内外研究现状及发展趋势 | 第9-12页 |
| ·并联机器人国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·发展趋势 | 第11-12页 |
| ·选题来源与研究内容 | 第12-15页 |
| ·选题来源和研究意义 | 第12-13页 |
| ·研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 多体动力学基础理论 | 第15-21页 |
| ·多体系统动力学基础理论 | 第15-17页 |
| ·多体系统动力学研究进展 | 第15页 |
| ·多体系统动力学方程的结构形式 | 第15-16页 |
| ·多体系统动力学方程的数值求解 | 第16-17页 |
| ·多刚体系统动力学模型 | 第17-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 平面并联机构动力学分析 | 第21-31页 |
| ·平面并联机器人运动简图 | 第21-23页 |
| ·平面并联机器人自由度分析 | 第21-22页 |
| ·并联机器人闭环矢量的构成 | 第22-23页 |
| ·并联机构动力学数学模型的建立 | 第23-25页 |
| ·运动仿真 | 第25-30页 |
| ·仿真模型的建立 | 第25-26页 |
| ·添加约束与载荷 | 第26-27页 |
| ·运动仿真及分析 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 平面并联机构静力学分析 | 第31-47页 |
| ·ABAQUS 有限元分析软件介绍 | 第31-32页 |
| ·ABAQUS 软件简介 | 第31页 |
| ·ABAQUS 软件的主要模块 | 第31-32页 |
| ·机构静力学分析 | 第32-37页 |
| ·并联机构位姿的选择 | 第32-33页 |
| ·有限元模型的建立 | 第33-37页 |
| ·有限元分析结果与后处理 | 第37-46页 |
| ·位姿一的静力学分析结果 | 第37-41页 |
| ·位姿二的静力学分析结果 | 第41-45页 |
| ·两种位姿结果对比分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 平面并联机器人精度分析 | 第47-55页 |
| ·精度分析方法 | 第47页 |
| ·精度分析数学模型的建立 | 第47-50页 |
| ·位姿正解闭环矢量 | 第47-48页 |
| ·并联机器人位姿误差正解模型 | 第48-50页 |
| ·并联机器人精度分析 | 第50-52页 |
| ·位姿参数变化对机器人精度的影响 | 第50页 |
| ·结构参数变化对机器人精度的影响 | 第50-52页 |
| ·误差补偿方法 | 第52-54页 |
| ·位姿精度补偿建模 | 第52-53页 |
| ·计算实例 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 平面并联机器人样机及实验 | 第55-60页 |
| ·物理样机简介 | 第55-57页 |
| ·样机的硬件组成 | 第55-57页 |
| ·样机的控制软件 | 第57页 |
| ·样机的改进与实验 | 第57-59页 |
| ·样机的改进 | 第57-58页 |
| ·样机实验 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 详细摘要 | 第67-71页 |
