| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| ·焊接机器人在造船工业中的应用与发展 | 第13-18页 |
| ·国外焊接机器人在造船工业中的应用与发展 | 第14-16页 |
| ·我国焊接机器人在造船工业中的应用与发展 | 第16-18页 |
| ·主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 船用管-管、管-法兰接头形式和装焊要求分析 | 第19-25页 |
| ·船用管-管、管-法兰焊接方法 | 第19-20页 |
| ·船用管-管、管-法兰装焊 | 第20-23页 |
| ·管-管、管-法兰装焊工序 | 第20页 |
| ·管-管、管-法兰接头形式 | 第20-22页 |
| ·管-管、管-法兰装焊要求 | 第22-23页 |
| ·船用管-管、管-法兰焊接质量要求 | 第23页 |
| ·机器人焊接的可行性分析 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 船用中型管-管、管-法兰机器人系统设计选型 | 第25-46页 |
| ·直管机器人工作站设计选型 | 第25-40页 |
| ·机器人系统 | 第25-32页 |
| ·主从机器人同步控制 | 第32页 |
| ·变位机和从动机器人移动平台选型 | 第32-36页 |
| ·法兰盘点焊工装 | 第36-37页 |
| ·焊接电源 | 第37-38页 |
| ·辅助系统 | 第38-39页 |
| ·操作步骤描述 | 第39-40页 |
| ·弯管机器人工作站设计选型 | 第40-45页 |
| ·弯管机器人工作站变位机 | 第40-44页 |
| ·操作步骤描述 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 船用中型管-管、管-法兰机器人系统模拟仿真 | 第46-60页 |
| ·建模 | 第46-52页 |
| ·工件建模 | 第46-48页 |
| ·变位机的建模 | 第48-51页 |
| ·弯管机器人工作站夹具建模 | 第51-52页 |
| ·机器人工作站模拟仿真 | 第52-59页 |
| ·工件与机器人的联动 | 第52-53页 |
| ·焊接路径规划 | 第53-58页 |
| ·碰撞检测 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 管-管、管-法兰机器人焊接工艺研究 | 第60-78页 |
| ·母材分析 | 第60页 |
| ·焊接方法和工件接法 | 第60-61页 |
| ·保护气体配比和流量 | 第61页 |
| ·焊丝和干伸长的选择 | 第61-62页 |
| ·管-法兰焊接工艺 | 第62-71页 |
| ·工艺参数分析 | 第62-66页 |
| ·结果分析 | 第66-71页 |
| ·管-管对接工艺 | 第71-77页 |
| ·焊接位置 | 第72页 |
| ·填充焊工艺要点 | 第72-73页 |
| ·盖面焊工艺要点 | 第73页 |
| ·焊接缺陷的产生与防止 | 第73-76页 |
| ·工艺参数优化 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 管-管焊缝接头组织及性能研究 | 第78-89页 |
| ·焊接试验 | 第78-79页 |
| ·试验材料 | 第78页 |
| ·保护气 | 第78页 |
| ·焊接规范 | 第78-79页 |
| ·力学性能试验 | 第79-80页 |
| ·试件取样 | 第79页 |
| ·硬度试验 | 第79页 |
| ·弯曲试验 | 第79-80页 |
| ·拉伸试验 | 第80页 |
| ·Charpy-V 冲击试验 | 第80页 |
| ·金相组织观察试验 | 第80-81页 |
| ·结果与分析 | 第81-84页 |
| ·硬度试验结果及分析 | 第81-82页 |
| ·弯曲试验结果及分析 | 第82页 |
| ·拉伸试验结果及分析 | 第82-83页 |
| ·冲击试验结果及分析 | 第83-84页 |
| ·接头微观组织分析 | 第84-88页 |
| ·母材微观组织分析 | 第84-85页 |
| ·焊缝及各层间微观组织分析 | 第85-87页 |
| ·热影响区微观组织分析 | 第87-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 中文详细摘要 | 第95-96页 |
| 英文详细摘要 | 第96-97页 |
