水下机器人协同仿真模型组合方法的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-13页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·研究的目的和意义 | 第11页 |
| ·研究目标 | 第11-12页 |
| ·本文的研究内容和组织结构 | 第12-13页 |
| 第2章 相关技术介绍 | 第13-21页 |
| ·仿真模型组合技术 | 第13-15页 |
| ·水下机器人仿真系统 | 第15-18页 |
| ·行为建模方法概述 | 第18-20页 |
| ·Petri 网 | 第18页 |
| ·有限状态机（FSM） | 第18-19页 |
| ·进程代数 | 第19页 |
| ·方法小结 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 水下机器人仿真系统框架及形式化描述 | 第21-30页 |
| ·仿真系统开发过程 | 第21-24页 |
| ·仿真模型设计 | 第22页 |
| ·仿真模型开发 | 第22-23页 |
| ·仿真模型集成 | 第23页 |
| ·仿真模型运行 | 第23-24页 |
| ·仿真系统框架 | 第24-25页 |
| ·仿真模型的行为语义描述 | 第25-28页 |
| ·模型的仿真行为 | 第25-26页 |
| ·模型的形式化描述 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第4章 基于 PI 演算的仿真模型组合验证 | 第30-51页 |
| ·仿真模型行为组合问题分析 | 第30-31页 |
| ·PI 演算简介 | 第31-35页 |
| ·Pi 演算的基本概念 | 第31-33页 |
| ·Pi 演算的反应规则 | 第33-34页 |
| ·Pi 演算的行为等价理论 | 第34-35页 |
| ·基于 PI 演算的仿真模型行为形式化描述 | 第35-42页 |
| ·基于 Pi 演算的仿真模型行为描述 | 第35-36页 |
| ·基于 Pi 演算的仿真模型操作名称描述 | 第36-38页 |
| ·基于 Pi 演算的仿真模型组合描述 | 第38-42页 |
| ·基于行为的仿真模型组合性质分析 | 第42-50页 |
| ·行为组合相容性验证 | 第42-47页 |
| ·行为组合可替换性验证 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 基于模型组合的仿真实验 | 第51-59页 |
| ·辅助工具 MWB | 第51-56页 |
| ·MWB 的基本语法及命令 | 第51-54页 |
| ·利用 MWB 的仿真模型可组合性验证 | 第54-56页 |
| ·基于行为相容性判定的仿真实验 | 第56-58页 |
| ·水下机器人远距离壁障航行实验 | 第56-57页 |
| ·水下机器人目标探测与识别实验 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士期间发表的文章和取得的科研成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
