| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·服务机器人技术发展现状 | 第10-12页 |
| ·机器人与服务机器人的定义与分类 | 第10页 |
| ·服务机器人发展及现状 | 第10-12页 |
| ·服务机器人视觉发展及现状 | 第12-14页 |
| ·课题研究的意义 | 第14-15页 |
| ·课题研究的内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 2 系统总体方案设计 | 第17-21页 |
| ·系统概述 | 第17页 |
| ·系统原理 | 第17-18页 |
| ·硬件系统方案 | 第18-19页 |
| ·软件系统方案 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 视觉系统 | 第21-37页 |
| ·视觉硬件系统 | 第21-23页 |
| ·技术分析与算法 | 第23-36页 |
| ·图像滤波 | 第25-27页 |
| ·图像分割 | 第27-32页 |
| ·目标的识别 | 第32-34页 |
| ·运动目标的运动矢量的计算 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 控制系统硬件设计 | 第37-55页 |
| ·ARM 核心电路设计 | 第37-45页 |
| ·ARM 芯片S3C44B0X 简介 | 第37-38页 |
| ·系统时钟电路设计 | 第38-39页 |
| ·复位电路设计 | 第39-40页 |
| ·JTAG 接口设计 | 第40-41页 |
| ·Flash 存储器 | 第41-43页 |
| ·SDRAM 存储器设计 | 第43-44页 |
| ·电源电路设计 | 第44-45页 |
| ·外围电路设计 | 第45-51页 |
| ·IIC 总线接口设计 | 第45-47页 |
| ·电机控制电路设计 | 第47-51页 |
| ·硬件调试 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5 软件设计 | 第55-73页 |
| ·系统软件分析与设计 | 第55-65页 |
| ·UML 设计语言简介 | 第55-56页 |
| ·Rational Rose RealTime 设计平台 | 第56-57页 |
| ·用例图 | 第57-58页 |
| ·类图 | 第58-60页 |
| ·包图 | 第60-61页 |
| ·活动图 | 第61-63页 |
| ·状态转移图 | 第63-65页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第65-67页 |
| ·RTOS 选择 | 第65-66页 |
| ·uCLinux 简介 | 第66-67页 |
| ·BootLoader | 第67-68页 |
| ·驱动程序设计 | 第68-72页 |
| ·开发和调试平台 | 第68页 |
| ·步进电机控制程序设计 | 第68-70页 |
| ·IIC 驱动程序设计 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 6 实验结果与分析 | 第73-89页 |
| ·视觉实验 | 第73-78页 |
| ·视觉跟踪实验 | 第73-76页 |
| ·视觉识别实验 | 第76-78页 |
| ·控制系统实验 | 第78-86页 |
| ·实验平台介绍 | 第78-79页 |
| ·uCLinux 操作系统配置 | 第79-81页 |
| ·步进电机控制实验 | 第81-86页 |
| ·机器人头部伺服控制实验 | 第86-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 7 全文总结 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 附录 | 第95-97页 |