| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪 论 | 第9-21页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·双足机器人国内外现状及理论研究 | 第10-19页 |
| ·双足机器人研究现状 | 第10-16页 |
| ·双足机器人步行理论研究基础 | 第16-19页 |
| ·课题主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 双足机器人传动单元设计 | 第21-29页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·机器人传动单元设计 | 第21-26页 |
| ·机器人现有传动方式介绍 | 第21-24页 |
| ·基于滑轮组的传动单元设计思想 | 第24-25页 |
| ·传动单元性能分析 | 第25-26页 |
| ·快速步行机器人的尺寸与自由度的确定 | 第26-28页 |
| ·快速步行机器人尺寸确定 | 第26-27页 |
| ·快速步行机器人自由度确定 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 双足机器人动力学与稳定性研究 | 第29-48页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·运动学建模 | 第29-35页 |
| ·正运动学方程 | 第29-32页 |
| ·逆运动学求解 | 第32-34页 |
| ·步态约束条件 | 第34-35页 |
| ·牛顿—欧拉动力学方程推导 | 第35-41页 |
| ·基于传动轴坐标系的七连杆模型牛顿-欧拉动力学 | 第35-38页 |
| ·基于驱动轴坐标系的七连杆模型矢状面牛顿-欧拉动力学 | 第38-40页 |
| ·基于驱动轴坐标系的九连杆模型解耦牛顿-欧拉动力学 | 第40-41页 |
| ·稳定性研究 | 第41-47页 |
| ·稳定性条件的修正 | 第42-44页 |
| ·基于动量矩定理的ZMP公式 | 第44-45页 |
| ·基于舒适度的ZMP公式 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于预观控制的快速步行样本生成 | 第48-64页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·3D弹簧平台—小车动力学模型 | 第48-51页 |
| ·竖直方向COM轨迹规划 | 第51-52页 |
| ·可变斜率的ZMP轨迹规划 | 第52-53页 |
| ·基于预观控制ZMP的水平COM轨迹生成 | 第53-59页 |
| ·踝关节轨迹规划 | 第59-61页 |
| ·步行样本生成 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 双足快速步行仿真 | 第64-70页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·步行仿真与结果分析 | 第64-69页 |
| ·侧偏曲线 | 第64-66页 |
| ·接触力曲线 | 第66页 |
| ·COM位置、速度、加速度和ZMP位置 | 第66-68页 |
| ·关节力矩曲线 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |