单马达驱动机械臂的研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第9-10页 |
| ·研究现状 | 第10-12页 |
| ·机械臂的研究现状 | 第10-12页 |
| ·单马达驱动技术的研究现状 | 第12页 |
| ·机械臂机构的主要研究问题 | 第12-14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-15页 |
| 2 单马达驱动机械臂的实现原理及系统组成 | 第15-23页 |
| ·单马达驱动机械臂的原理 | 第15-16页 |
| ·机械臂实现的相关技术 | 第16-18页 |
| ·谐波减速技术 | 第16-17页 |
| ·电磁离合器调速技术 | 第17-18页 |
| ·弹性驱动技术 | 第18页 |
| ·机械臂的系统组成 | 第18-22页 |
| ·机械臂的系统组成 | 第18-19页 |
| ·主要电器元件的选定 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 单马达驱动机械臂的结构设计 | 第23-35页 |
| ·单马达驱动机械臂的结构综合 | 第23-26页 |
| ·模块化 | 第23页 |
| ·自由度确定 | 第23-24页 |
| ·机械臂尺寸 | 第24页 |
| ·关节空间和操作空间 | 第24-26页 |
| ·关节结构模块化设计 | 第26-31页 |
| ·扭转（Twist）关节模块 | 第27-28页 |
| ·弯曲（Pivot）关节模块 | 第28-30页 |
| ·弹性驱动轴 | 第30-31页 |
| ·三维建模及传动结构合理性验证 | 第31-34页 |
| ·材料的选择和三维模型的建立 | 第31-32页 |
| ·传动结构合理性验证 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 运动学研究及动态仿真 | 第35-52页 |
| ·正运动学 | 第35-38页 |
| ·机械臂的连杆坐标系 | 第35-36页 |
| ·正运动学方程 | 第36-38页 |
| ·逆运动学 | 第38-45页 |
| ·运动学逆解 | 第38-40页 |
| ·单马达驱动机械臂的雅可比矩阵 | 第40-41页 |
| ·操作灵活性及机构奇异的回避 | 第41-43页 |
| ·逆解最优化编程及举例 | 第43-45页 |
| ·机械臂的动态仿真 | 第45-51页 |
| ·多刚体动力学的拉格朗日法 | 第45-46页 |
| ·机械臂整体动态仿真及结果分析 | 第46-50页 |
| ·弹性驱动动态仿真及结果分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 机械臂的结构特性分析及优化 | 第52-60页 |
| ·机械臂重要部件的模态 | 第52-56页 |
| ·机械臂与基座连接部件的模态 | 第53-54页 |
| ·扭转关节与弯曲关节连接臂筒的模态 | 第54-55页 |
| ·弯曲关节与次节扭转关节连接部件的模态 | 第55-56页 |
| ·机械臂重要部件的强度分析及优化 | 第56-59页 |
| ·支撑架连接块的强度分析及优化 | 第56-58页 |
| ·扭转关节处法兰轴的强度分析及优化 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 全文总结与展望 | 第60-62页 |
| ·全文总结 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录 I 单马达驱动机械臂工程图 | 第66-67页 |
| 附录 II 单马达驱动机械臂实物图示 | 第67页 |
