三平移并联移栽机器人及其视觉系统研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第11-12页 |
| ·机器视觉的发展 | 第12-14页 |
| ·课题的目的和意义 | 第14-15页 |
| ·本文工作 | 第15-17页 |
| 第2章 三平移并联移栽机器人机构设计 | 第17-35页 |
| ·并联机构简介 | 第17页 |
| ·并联机构结构组成部分 | 第17页 |
| ·单开链支路的类型 | 第17页 |
| ·三平移并联移栽机器人 | 第17-22页 |
| ·螺旋理论基础 | 第18-19页 |
| ·螺旋理论分析 | 第19-20页 |
| ·机构造型及仿真 | 第20-22页 |
| ·工作空间分析 | 第22-26页 |
| ·工作空间计算分析 | 第23-25页 |
| ·工作空间数值搜索算法 | 第25-26页 |
| ·传动设计 | 第26-30页 |
| ·机械手设计 | 第30-33页 |
| ·机械手的结构设计 | 第30-32页 |
| ·机械手传动部件 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 机器视觉及图像处理 | 第35-55页 |
| ·机器视觉的系统构成 | 第35-36页 |
| ·图像的获取 | 第36-38页 |
| ·图像的色彩空间 | 第38-42页 |
| ·图像的预处理 | 第42-44页 |
| ·图像分割 | 第44-49页 |
| ·彩色图像分割 | 第45页 |
| ·二值图像处理 | 第45-49页 |
| ·实验处理过程与结果 | 第49-54页 |
| ·HSI色度法分割图像 | 第49-50页 |
| ·超绿色方法分割图像 | 第50-51页 |
| ·消除图像中噪声点 | 第51-52页 |
| ·求取秧苗根茎位置坐标 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 摄像机的标定 | 第55-69页 |
| ·线性模型的摄像机标定 | 第55-59页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系、世界坐标系 | 第55-56页 |
| ·空间坐标变换 | 第56-58页 |
| ·线性摄像机模型(针孔模型) | 第58-59页 |
| ·有效焦距 | 第59-62页 |
| ·基于径向约束的摄像机标定 | 第62-66页 |
| ·径向排列约束(RAC) | 第62-63页 |
| ·RAC两步法标定过程 | 第63-66页 |
| ·标定实验 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 实验装置、程序设计及实验结果 | 第69-79页 |
| ·实验装置 | 第69-71页 |
| ·图像采集软件 | 第71-72页 |
| ·图像处理程序 | 第72-75页 |
| ·实验结果分析 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 附录 | 第87-97页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第97页 |
