| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11-16页 |
| ·并联机器人简介 | 第11-12页 |
| ·并联机器人的典型应用 | 第12-15页 |
| ·[PP]S 类并联机器人简介 | 第15页 |
| ·[PP]S 类并联机器人的典型应用 | 第15-16页 |
| ·目前国内外研究现状 | 第16-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 不同支链分布的3-PRS 并联机构的伴随运动分析 | 第20-38页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·姿态描述方法介绍与选取 | 第21-22页 |
| ·基于不同支链分布的3-PRS 并联机构的分类 | 第22-23页 |
| ·第1 类3-PRS 并联机构 | 第23-26页 |
| ·第2 类3-PRS 并联机构 | 第26-30页 |
| ·三个分支平面对称分布(2_1 类) | 第28-29页 |
| ·两个分支平面平行，并垂直于第三分支平面(2_2 类) | 第29-30页 |
| ·第3 类3-PRS 并联机构 | 第30-33页 |
| ·三个分支平面对称分布(3_1 类) | 第31-32页 |
| ·两个分支平面平行，并垂直于第三分支平面(3_2 类) | 第32-33页 |
| ·第4 类3-PRS 并联机构 | 第33-36页 |
| ·3 个球铰中心不共线(4_1 类) | 第33-35页 |
| ·3 个球铰中心共线(4_2 类) | 第35-36页 |
| ·不同类型机构的伴随运动比较 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 一般[PP]S 类并联机构无伴随运动的结构条件与构型设计 | 第38-48页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·必要性证明 | 第38-39页 |
| ·充分性证明 | 第39-40页 |
| ·无伴随运动[PP]S 类并联机构构型设计 | 第40-47页 |
| ·转换3 个球铰 | 第41-43页 |
| ·转换中心球铰 | 第43-44页 |
| ·转换左右2 个球铰 | 第44-46页 |
| ·过约束[PP]S 类并联机构 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 无伴随运动3-PRRU 并联机构的运动学分析 | 第48-59页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·3-PRRU 并联机构 | 第48-53页 |
| ·机构简介 | 第48-49页 |
| ·自由度计算 | 第49-52页 |
| ·消极运动副 | 第52页 |
| ·伴随运动 | 第52-53页 |
| ·3-PRRU 并联机构的位置分析 | 第53-57页 |
| ·3-PRRU 并联机构的正解 | 第53-56页 |
| ·3-PRRU 并联机构的反解 | 第56-57页 |
| ·刀具位置 | 第57页 |
| ·3-PRRU 并联机构的速度分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 3-PRRU 样机分析 | 第59-71页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·3-PRRU 样机简介 | 第59-60页 |
| ·3-PRRU 并联机构的奇异性分析 | 第60-62页 |
| ·反解奇异 | 第60-61页 |
| ·正解奇异 | 第61-62页 |
| ·混合奇异 | 第62页 |
| ·3-PRRU 并联机构的驱动失效分析 | 第62-65页 |
| ·3-PRRU 并联机构工作空间分析 | 第65-68页 |
| ·3-PRRU 并联机构摆动能力分析 | 第65-67页 |
| ·3-PRRU 样机工作空间 | 第67-68页 |
| ·3-PRRU 并联机构性能指标 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务和主要成果 | 第78页 |
