运动副配置对并联机器人工作空间影响的研究
| 第一章 绪论 | 第1-19页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第7-10页 |
| ·并联机器人的提出 | 第7-8页 |
| ·并联机器人的应用 | 第8-9页 |
| ·国内外的并联机器人研究现状 | 第9-10页 |
| ·并联机器人工作空间研究现状 | 第10-17页 |
| ·定义 | 第10页 |
| ·工作空间的分类 | 第10-11页 |
| ·影响工作空间的因素 | 第11-14页 |
| ·工作空间的求解方法 | 第14-15页 |
| ·关于工作空间和灵巧度分析 | 第15-16页 |
| ·并联机器人的工作空间展望 | 第16-17页 |
| ·课题来源及本论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·课题来源及意义 | 第17页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 数学基础 | 第19-32页 |
| ·刚体的 C-空间 | 第19页 |
| ·刚体位置和姿态的描述 | 第19-22页 |
| ·位置描述 | 第19页 |
| ·方位描述 | 第19-21页 |
| ·位姿描述 | 第21页 |
| ·欧拉角和 RPY角 | 第21-22页 |
| ·坐标变换 | 第22-31页 |
| ·平移坐标变换 | 第22-23页 |
| ·旋转坐标变换 | 第23-24页 |
| ·齐次坐标变换 | 第24-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 运动副配置对平面并联机构工作空间的影响 | 第32-57页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·平面并联机构简介 | 第32-36页 |
| ·平面并联机构1 | 第32-33页 |
| ·平面并联机构2 | 第33-34页 |
| ·平面并联机构3 | 第34-35页 |
| ·平面并联机构4 | 第35-36页 |
| ·机构位姿逆解分析 | 第36-37页 |
| ·工作空间分析 | 第37-56页 |
| ·定姿态工作空间分析 | 第37-51页 |
| ·可达工作空间和灵活工作空间分析 | 第51-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 运动副配置对空间并联机构工作空间的影响 | 第57-71页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·结构简介 | 第57-60页 |
| ·空间并联机构1 | 第57-58页 |
| ·空间并联机构2 | 第58-59页 |
| ·空间并联机构3 | 第59页 |
| ·空间并联机构4 | 第59-60页 |
| ·机构位姿逆解分析 | 第60-62页 |
| ·工作空间分析 | 第62-70页 |
| ·工作空间的求解原理 | 第62页 |
| ·边界数值搜索法 | 第62-64页 |
| ·仿真分析 | 第64-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71-72页 |
| ·需进一步研究的问题 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 作者发表的论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
