| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 图目录 | 第9-11页 |
| 目录 | 第11-14页 |
| 1 绪论 | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·水下作业型机械手发展概况 | 第14-19页 |
| ·水下作业型机械手的发展 | 第14页 |
| ·国外水下作业机械手研究现状 | 第14-17页 |
| ·国内水下作业型机械手研究现状 | 第17-19页 |
| ·水下机械手整体控制系统概述 | 第19-20页 |
| ·水下机械手电液控制系统特点 | 第19页 |
| ·水下机械手电液控制系统主要构成 | 第19-20页 |
| ·课题的研究意义和内容 | 第20-21页 |
| ·研究意义 | 第20-21页 |
| ·研究内容 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 2 水下机械手驱动系统压力适应型控制器总体设计方案 | 第22-30页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·压力适应型控制器硬件结构 | 第22-25页 |
| ·水下机械手液压驱动型控制系统构成 | 第22-23页 |
| ·水下机械手液压驱动系统控制器设计内容 | 第23-25页 |
| ·压力适应型控制器设计方案 | 第25-27页 |
| ·压力补偿技术 | 第25-26页 |
| ·压力适应型控制器耐压性设计方案 | 第26页 |
| ·压力适应型控制器结构的小型化、集成化设计方案 | 第26-27页 |
| ·压力适应型控制器软件结构 | 第27-28页 |
| ·软件开发环境 | 第27-28页 |
| ·软件功能实现 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 3 水下机械手电控系统抗压电子元件和传感器实现 | 第30-37页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·抗压电子元件选型和功能实现 | 第30-34页 |
| ·电源滤波耐压电容选型 | 第30页 |
| ·抗压隔离电源模块电路实现 | 第30-32页 |
| ·功能模块抗压电容选型和电路实现 | 第32-34页 |
| ·传感器选型和抗压功能实现 | 第34-36页 |
| ·精密导电塑料角度位移传感器和抗压改造 | 第34-35页 |
| ·专用电流传感器TBC5PS5 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 水下机械手电控系统的硬件电路集成和PCB板小型化 | 第37-60页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·水下机械手电控系统集成元器件功能筛选 | 第37-39页 |
| ·水下机械手电控系统功能需求 | 第37-38页 |
| ·水下机械手电控系统集成元件选型 | 第38-39页 |
| ·集成元器件性能介绍和电路原理实现 | 第39-56页 |
| ·单片机ATmegal1280扩展电路设计 | 第39-44页 |
| ·单片机ATmegal128外围电路设计 | 第44-47页 |
| ·功率逆变模块电路设计 | 第47-49页 |
| ·专用集成控制芯片MC33035及电路设计 | 第49-53页 |
| ·隔离模块电路设计 | 第53-56页 |
| ·水下机械手电控系统小型化 | 第56-59页 |
| ·ECU控制单元PCB设计及小型化 | 第56-57页 |
| ·电机控制器小型化及散热措施 | 第57-58页 |
| ·比例控制放大器小型化 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5 水下机械手电控系统闭环控制和软件实现 | 第60-84页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·比例控制放大器电流闭环控制 | 第60-62页 |
| ·脉宽调制电路及其高频耐压电容选择 | 第60-61页 |
| ·电流负反馈单元 | 第61页 |
| ·功率驱动电路及其开关管选择 | 第61-62页 |
| ·机械手关节位置闭环控制 | 第62-63页 |
| ·直流无刷电机电流闭环控制 | 第63-64页 |
| ·电流检测电路 | 第63页 |
| ·电流信号放大电路 | 第63-64页 |
| ·电流信号滤波电路 | 第64页 |
| ·直流无刷电机转速闭环控制 | 第64-67页 |
| ·转速信号倍频电路 | 第64-65页 |
| ·转速信号测量电路 | 第65-67页 |
| ·转速鉴相电路 | 第67页 |
| ·ECU控制单元软件实现 | 第67-73页 |
| ·控制程序流程 | 第67-68页 |
| ·控制程序设计及二次开发 | 第68-73页 |
| ·电机双闭环调试系统软件实现 | 第73-83页 |
| ·双闭环直流调速系统及特性 | 第73-75页 |
| ·软件设计功能要求与实现 | 第75-76页 |
| ·双闭环系统软件整体流程 | 第76-77页 |
| ·双闭环系统软件主程序 | 第77-78页 |
| ·双闭环系统子程序 | 第78-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 6 水下机械手驱动系统控制器试验和结果 | 第84-91页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·水下机械手控制器的抗压实验 | 第84-85页 |
| ·抗压实验装置 | 第84页 |
| ·电子元器件的抗压实验 | 第84-85页 |
| ·机械手控制器的抗压实验 | 第85页 |
| ·水下机械手控制器的调试 | 第85-89页 |
| ·比例控制放大器调试 | 第85-86页 |
| ·ECU控制单元调试 | 第86页 |
| ·ECU与比例放大器联调 | 第86-87页 |
| ·机械手控制器的执行器实验 | 第87-88页 |
| ·电机控制器充油调试和实验结果 | 第88-89页 |
| ·水下机械手控制器的可靠性实验 | 第89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 7 总结和展望 | 第91-93页 |
| ·论文总结 | 第91页 |
| ·工作展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-96页 |