基于气动力控制压脚的机器人制孔系统设计研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| 英文摘要 | 第6-8页 |
| 目次 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外飞机装配中自动制孔技术发展综述 | 第11-16页 |
| ·国外飞机装配中的自动制孔技术的发展现状 | 第11-14页 |
| ·国内飞机装配中的自动制孔技术的发展现状 | 第14-16页 |
| ·终端执行器在机器人制孔系统中的应用 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 机器人自动制孔系统 | 第19-34页 |
| ·机器人自动制孔系统总体结构 | 第19-24页 |
| ·壁板通用定位工装 | 第20-21页 |
| ·工业机器人 | 第21-22页 |
| ·激光测量系统 | 第22-23页 |
| ·软件系统 | 第23-24页 |
| ·终端执行器的机械结构 | 第24-27页 |
| ·底座压脚系统 | 第24-26页 |
| ·主轴进给系统 | 第26-27页 |
| ·终端执行器的控制系统 | 第27-33页 |
| ·SynqNet总线技术 | 第28-29页 |
| ·控制系统硬件组成 | 第29-31页 |
| ·主轴控制系统结构 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 机器人终端执行器制孔问题分析 | 第34-48页 |
| ·机器人制孔工艺分析 | 第34-42页 |
| ·制孔加工要求 | 第34-36页 |
| ·机器人制孔工艺流程 | 第36-37页 |
| ·锪窝深度控制难点分析 | 第37-42页 |
| ·控制锪窝深度的两条思路 | 第42-45页 |
| ·对压脚位移变动量的补偿 | 第42-44页 |
| ·主轴进给底座和压脚一体 | 第44-45页 |
| ·控制方案 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 终端执行器压脚气动力控制系统的设计 | 第48-70页 |
| ·气动力控制系统的组成 | 第48-50页 |
| ·制孔实验 | 第50-52页 |
| ·实验准备 | 第50-51页 |
| ·实验结果 | 第51-52页 |
| ·系统改进 | 第52页 |
| ·气动力控制系统的建模 | 第52-61页 |
| ·终端执行器压脚 | 第52-54页 |
| ·阀控缸的基本方程 | 第54-58页 |
| ·气动力控制系统的传递函数 | 第58-61页 |
| ·系统辨识方法 | 第61-63页 |
| ·闭环气动力控制 | 第63-69页 |
| ·压力传感器安装位置的选择 | 第63-64页 |
| ·控制器设计 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 结论与展望 | 第70-72页 |
| ·研究结论 | 第70-71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
