| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·六维力传感器概述 | 第10页 |
| ·柔性机构概述 | 第10-11页 |
| ·六维力传感器国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·论文选题的意义 | 第15-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 3-SPR 型并联解耦六维力传感器的测量原理 | 第17-24页 |
| ·概述 | 第17页 |
| ·3 -SPR 型并联机构结构特点 | 第17-18页 |
| ·3 -SPR 型并联机构位置分析 | 第18-21页 |
| ·3 -SPR 型并联机构静力分析 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 六维力传感器的设计与有限元分析 | 第24-40页 |
| ·概述 | 第24页 |
| ·传感器实体初步设计 | 第24-29页 |
| ·运动副的设计 | 第24-26页 |
| ·六维力传感器的设计方案 | 第26-29页 |
| ·有限元分析 | 第29-36页 |
| ·有限元方法验证传感器的可行性 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 3-SPR 型六维力传感器样机研制 | 第40-48页 |
| ·概述 | 第40页 |
| ·上平台设计 | 第40-41页 |
| ·下平台设计 | 第41页 |
| ·测力腿支架设计 | 第41-43页 |
| ·球副设计 | 第43-44页 |
| ·单维力传感器的选择 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 3-SPR 型六维力传感器刚度矩阵模型 | 第48-58页 |
| ·概述 | 第48页 |
| ·平行四边形柔性移动副刚度计算 | 第48-50页 |
| ·计算测力腿的刚度 | 第50-53页 |
| ·3 -SPR 型并联机构的刚度分析 | 第53-57页 |
| ·机构分支刚度矩阵 | 第53页 |
| ·机构分支变形矩阵 | 第53-54页 |
| ·机构整体的刚度矩阵 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 3-SPR 型六维力传感器的模态分析 | 第58-62页 |
| ·模态分析概述 | 第58-59页 |
| ·建立 3-SPR 型六维力传感器有限元模型 | 第59页 |
| ·3 -SPR 型六维力传感器模态分析的加载和求解 | 第59-60页 |
| ·模态分析结果 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 附录 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |