| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·机器人发展概况 | 第10-11页 |
| ·国内外研究进展 | 第11-14页 |
| ·国外机器人技术的研究进展 | 第11-13页 |
| ·国内机器人技术的研究进展 | 第13-14页 |
| ·机器人控制技术 | 第14-18页 |
| ·现代控制理论在机器人中的应用 | 第14-16页 |
| ·智能控制方法在机器人中的应用 | 第16-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 基于 Backstepping 的移动机器人滑模变结构控制 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·问题描述 | 第19-21页 |
| ·反步滑模控制器设计 | 第21-24页 |
| ·控制器u 0的设计 | 第21-22页 |
| ·控制器u1 的设计 | 第22-24页 |
| ·仿真实验 | 第24-26页 |
| ·结论 | 第26-27页 |
| 第3章 基于视觉反馈的机器人全调节 RBF 神经网络自适应反演控制 | 第27-40页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·系统建模 | 第28-31页 |
| ·机器人动力学模型 | 第28-29页 |
| ·摄像机模型 | 第29-31页 |
| ·全调节 RBF 神经网络 | 第31-32页 |
| ·控制器设计 | 第32-36页 |
| ·仿真实验 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 柔性机器人基于自适应模糊动态面的实用稳定控制 | 第40-49页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·数学模型和问题描述 | 第40-43页 |
| ·控制器设计 | 第43-44页 |
| ·稳定性分析 | 第44-46页 |
| ·仿真实验 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-56页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 作者简介 | 第58页 |
