异构双腿机器人步态识别系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·异构双腿机器人研究背景 | 第11-15页 |
| ·双腿行走机器人研究现状 | 第11-13页 |
| ·智能假肢研究现状 | 第13-15页 |
| ·课题的提出及研究意义 | 第15-19页 |
| ·异构双腿机器人的提出 | 第15-17页 |
| ·课题的研究意义 | 第17-19页 |
| ·论文主要工作 | 第19-22页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| ·论文结构 | 第20-22页 |
| 第2章 步态检测、辨识和规划的研究背景和研究基础 | 第22-32页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·步态数据检测手段 | 第22-26页 |
| ·常用的步态数据检测手段 | 第22-25页 |
| ·步态数据检测手段的研究基础 | 第25-26页 |
| ·步态识别方法 | 第26-29页 |
| ·常用的步态识别方法和手段 | 第26-29页 |
| ·步态识别的研究基础 | 第29页 |
| ·步态规划方法 | 第29-31页 |
| ·常用的步态规划方法 | 第29-30页 |
| ·步态数据规划方法的研究基础 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 步态数据检测装置的开发与应用 | 第32-56页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·步态数据检测装置的总体设计 | 第32-33页 |
| ·步态数据检测装置的硬件设计 | 第33-45页 |
| ·电源 | 第33-34页 |
| ·单片机和数据通道的设计 | 第34-37页 |
| ·晶振和硬件电路的滤波 | 第37-38页 |
| ·串口的输出设计 | 第38-39页 |
| ·JTAG调试端口的设计 | 第39-40页 |
| ·检测终端的传感器 | 第40-44页 |
| ·硬件的实现结果 | 第44-45页 |
| ·步态数据检测装置的软件设计 | 第45-52页 |
| ·检测装置的下位机的设计 | 第46-50页 |
| ·检测装置的上位机的设计 | 第50-52页 |
| ·人体实验和步态数据库的建立 | 第52-54页 |
| ·数据滤波 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 运动在不同路况下的步态识别 | 第56-70页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·特征提取和选择 | 第56-61页 |
| ·小波变换 | 第57-59页 |
| ·基于快速傅立叶变换特征提取 | 第59-61页 |
| ·基于支持向量机的步态识别 | 第61-65页 |
| ·线性情况 | 第62-63页 |
| ·线性不可分情况 | 第63-65页 |
| ·实验过程 | 第65-66页 |
| ·实验结果 | 第66-68页 |
| ·实验结果的比较 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 基于步态对称性的数据重构 | 第70-80页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·步态的对称性 | 第70-72页 |
| ·基于PCA的数据重构理论 | 第72-74页 |
| ·步态对称的讨论和PCA数据重构的步态规划 | 第74-75页 |
| ·步态对称性的其他表现 | 第75-79页 |
| ·估计步长、步伐节奏 | 第75-76页 |
| ·估计膝关节角度 | 第76-77页 |
| ·步态对称性指标 | 第77-78页 |
| ·结果分析 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·工作总结 | 第80页 |
| ·问题与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第90页 |
