异构双腿机器人模糊控制系统设计与步态实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·课题的提出及意义 | 第11-15页 |
| ·异构双腿机器人的提出 | 第11-13页 |
| ·课题的研究意义 | 第13-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-20页 |
| ·双足机器人国内外研究现状 | 第15-18页 |
| ·智能假肢国内外研究现状 | 第18-20页 |
| ·论文主要研究内容 | 第20-22页 |
| ·论文研究内容 | 第20-21页 |
| ·论文结构 | 第21-22页 |
| 第2章 异构双腿机器人实验平台介绍 | 第22-30页 |
| ·BRHL机械结构介绍 | 第22-27页 |
| ·人工腿结构 | 第22-25页 |
| ·仿生腿结构 | 第25-27页 |
| ·BRHL控制系统介绍 | 第27-28页 |
| ·BRHL控制系统硬件设备改造 | 第27-28页 |
| ·多电机控制系统架构 | 第28页 |
| ·小结 | 第28-30页 |
| 第3章 异构双腿机器人步态数据处理 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·步态数据的获取 | 第31-33页 |
| ·线性倒立摆步态规划简介 | 第31-32页 |
| ·基于联合仿真平台的步态数据计算 | 第32-33页 |
| ·步态数据处理 | 第33-41页 |
| ·数据插值处理 | 第33-34页 |
| ·数据微分处理 | 第34-36页 |
| ·数据拟合处理 | 第36-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第4章 系统控制方法的研究 | 第42-62页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·模糊控制原理 | 第42-47页 |
| ·模糊控制的发展与特点 | 第42-43页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第43-47页 |
| ·PID控制原理 | 第47-50页 |
| ·PID控制基础知识 | 第47-49页 |
| ·数字PID控制方法 | 第49-50页 |
| ·模糊PID控制器设计 | 第50-60页 |
| ·模糊PID控制器结构 | 第50-51页 |
| ·论域、量化因子、比例因子的选择 | 第51-53页 |
| ·模糊PID隶属度函数的确立 | 第53页 |
| ·模糊控制规则的建立 | 第53-56页 |
| ·模糊查询表的建立 | 第56-59页 |
| ·模糊控制算法的实现 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60-62页 |
| 第5章 步态仿真与硬件实现 | 第62-78页 |
| ·电机动力学建模 | 第62-67页 |
| ·电机控制方式的分析 | 第62页 |
| ·直流伺服电机性能要求 | 第62-63页 |
| ·直流电机动态数学模型的建立 | 第63-67页 |
| ·步态仿真分析 | 第67-72页 |
| ·仿真模型 | 第67-68页 |
| ·仿真分析 | 第68-72页 |
| ·控制系统硬件实现 | 第72-77页 |
| ·单电机控制 | 第72-74页 |
| ·基于CAN总线的多电机控制 | 第74-77页 |
| ·小结 | 第77-78页 |
| 第6章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·工作总结 | 第78页 |
| ·问题与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
