三自由度四旋翼盘旋系统控制问题研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·选题背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究概况 | 第10-14页 |
| ·主要控制方法 | 第14-15页 |
| ·本课题研究目的和意义 | 第15-16页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 三自由度四旋翼盘旋系统组成与模型 | 第17-21页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·系统组成 | 第17-18页 |
| ·系统模型 | 第18-20页 |
| ·俯仰角 | 第18-19页 |
| ·滚转角 | 第19页 |
| ·偏航角 | 第19页 |
| ·状态空间方程 | 第19-20页 |
| ·系统参数 | 第20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第三章 基于状态观测器的LQR控制器设计 | 第21-35页 |
| ·LQR最优控制 | 第21-24页 |
| ·二次型性能泛函 | 第21-22页 |
| ·状态调节器 | 第22-24页 |
| ·状态观测器 | 第24-28页 |
| ·状态观测器定义 | 第24-25页 |
| ·全维状态观测器 | 第25-26页 |
| ·降维状态观测器 | 第26-28页 |
| ·具有状态观测器的状态反馈系统 | 第28-30页 |
| ·系统结构与状态空间表达式 | 第28-29页 |
| ·闭环系统特性 | 第29-30页 |
| ·控制器设计 | 第30-32页 |
| ·仿真与分析 | 第32-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于自抗扰控制的控制器设计 | 第35-61页 |
| ·自抗扰控制器 | 第35-52页 |
| ·自抗扰控制器结构 | 第37-38页 |
| ·自抗扰控制器分析 | 第38-46页 |
| ·自抗扰控制器的收敛性 | 第46-48页 |
| ·自抗扰控制器的参数整定 | 第48-50页 |
| ·自抗扰控制器的典型应用 | 第50-52页 |
| ·基于ADRC的控制器设计 | 第52-54页 |
| ·动力学模型 | 第52-53页 |
| ·ADRC控制器设计 | 第53-54页 |
| ·仿真与分析 | 第54-60页 |
| ·ADRC仿真实现 | 第54-55页 |
| ·结果与分析 | 第55-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
