气动人工肌肉驱动的仿人腿关节运动控制研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-43页 |
| ·气动人工肌肉概述 | 第17-22页 |
| ·国内外研究综述 | 第22-30页 |
| ·相关技术研究 | 第30-34页 |
| ·基本特性和模型 | 第30页 |
| ·新型结构 | 第30-33页 |
| ·控制策略 | 第33-34页 |
| ·典型应用 | 第34-39页 |
| ·发展趋势 | 第39-40页 |
| ·课题的提出和研究意义 | 第40页 |
| ·论文主要研究内容 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第二章 气动人工肌肉仿人下肢硬件系统设计 | 第43-57页 |
| ·人体下肢的生理结构 | 第43-45页 |
| ·骨 | 第43-44页 |
| ·关节 | 第44-45页 |
| ·骨骼肌 | 第45页 |
| ·仿人下肢的机构设计 | 第45-49页 |
| ·自由度的选择 | 第45-46页 |
| ·基本运动单元 | 第46-47页 |
| ·支承系统 | 第47页 |
| ·详细结构设计 | 第47-48页 |
| ·设计特点 | 第48-49页 |
| ·系统元件 | 第49-51页 |
| ·驱动器 | 第49-50页 |
| ·控制阀 | 第50页 |
| ·传感器 | 第50-51页 |
| ·控制系统硬件部分设计 | 第51-54页 |
| ·基于数据采集卡 | 第51-53页 |
| ·基于dSPACE实时仿真系统 | 第53-54页 |
| ·功能验证 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第三章 气动人工肌肉关节的建模与仿真 | 第57-85页 |
| ·气动人工肌肉 | 第57-66页 |
| ·气动人工肌肉性能测试与分析 | 第58-62页 |
| ·实验数据处理 | 第62-66页 |
| ·高速开关阀 | 第66-68页 |
| ·单气动人工肌肉的动态压力过程 | 第68-69页 |
| ·气动人工肌肉内部的压力动态方程 | 第68-69页 |
| ·阀口的充放气流量公式 | 第69页 |
| ·单自由度气动人工肌肉关节 | 第69-80页 |
| ·数学模型 | 第69-71页 |
| ·模型验证 | 第71-74页 |
| ·性能分析 | 第74-80页 |
| ·气动人工肌肉两自由度关节 | 第80-84页 |
| ·数学模型 | 第80-81页 |
| ·模型验证 | 第81-83页 |
| ·性能分析 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第四章 气动人工肌肉关节的滑模变结构控制 | 第85-105页 |
| ·滑模变结构控制理论基础 | 第85-87页 |
| ·单自由度关节模型简化 | 第87-89页 |
| ·气动人工肌肉 | 第87页 |
| ·充放气过程流量公式 | 第87-88页 |
| ·系统状态方程 | 第88-89页 |
| ·简化模型的验证 | 第89-91页 |
| ·变结构控制器设计 | 第91-94页 |
| ·控制器仿真 | 第94-96页 |
| ·实验结果 | 第96-103页 |
| ·单自由度关节轨迹跟踪实验 | 第96-101页 |
| ·单自由度关节正定性实验 | 第101-102页 |
| ·两自由度关节的实验结果 | 第102-103页 |
| ·本章小结 | 第103-105页 |
| 第五章 气动人工肌肉关节的自适应鲁棒控制 | 第105-122页 |
| ·自适应鲁棒控制算法简介 | 第105-106页 |
| ·ARC控制器设计 | 第106-111页 |
| ·单自由度关节控制仿真 | 第111-113页 |
| ·实验结果 | 第113-121页 |
| ·单自由度气动人工肌肉关节 | 第113-118页 |
| ·两自由度气动人工肌肉关节 | 第118页 |
| ·与鲁棒控制实验结果比较 | 第118-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 第六章 气动人工肌肉关节饱和自适应鲁棒控制 | 第122-135页 |
| ·饱和自适应控制简介 | 第122页 |
| ·控制器设计 | 第122-125页 |
| ·仿真实验 | 第125-127页 |
| ·实验结果 | 第127-131页 |
| ·单自由度气动人工肌肉关节 | 第127-130页 |
| ·两自由度气动人工肌肉关节 | 第130-131页 |
| ·与鲁棒及自适应鲁棒控制实验结果比较 | 第131页 |
| ·本章小结 | 第131-135页 |
| 第七章 总结和展望 | 第135-138页 |
| ·全文总结 | 第135-136页 |
| ·成果与结论 | 第135-136页 |
| ·论文创新点 | 第136页 |
| ·工作展望 | 第136-138页 |
| 参考文献 | 第138-155页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第155-156页 |
| 致谢 | 第156-158页 |
