基于PLC的凿岩钻车控制系统的研究与开发
| 摘要 | 第1-10页 |
| Abstract | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第12-13页 |
| ·本课题研究领域国内外的研究动态 | 第13-16页 |
| ·国外研究动态 | 第13-15页 |
| ·国内研究动态 | 第15-16页 |
| ·国内外研究发展发展趋势 | 第16页 |
| ·凿岩钻车控制系统拟实现的功能 | 第16-18页 |
| 第2章 Roc 848 HC露天钻车控制系统 | 第18-31页 |
| ·Roc 848 HC钻车的组成部分 | 第18页 |
| ·Roc 848 HC液压系统 | 第18-23页 |
| ·定位液压油路 | 第19-20页 |
| ·DCT液压回路 | 第20页 |
| ·卷扬机液压回路 | 第20-21页 |
| ·压气系统 | 第21页 |
| ·RHS液压回路 | 第21-23页 |
| ·牵引马达液压回路 | 第23页 |
| ·凿岩钻车电器系统 | 第23-31页 |
| ·电池继电器电路 | 第23-24页 |
| ·预热电路 | 第24-25页 |
| ·启动发动机电路 | 第25页 |
| ·控制仪表电路 | 第25-26页 |
| ·故障指示电路 | 第26页 |
| ·空压机电路 | 第26页 |
| ·冲击电路 | 第26页 |
| ·钻机推进电路 | 第26-27页 |
| ·快速推进电路 | 第27页 |
| ·螺纹联接旋进电路 | 第27页 |
| ·DCT电路 | 第27-28页 |
| ·加压电路 | 第28页 |
| ·储杆转盘电路 | 第28页 |
| ·送杆电路 | 第28-29页 |
| ·夹杆器电路 | 第29-30页 |
| ·钻杆支架及联接套筒加持电路 | 第30-31页 |
| 第3章 基于PLC的凿岩钻车控制系统 | 第31-39页 |
| ·PLC概述 | 第31-33页 |
| ·PLC的主要特点 | 第31页 |
| ·PLC的基本组成与各部分的作用 | 第31-32页 |
| ·PLC的工作过程 | 第32-33页 |
| ·PLC的编程语言 | 第33页 |
| ·PLC控制系统设计的内容 | 第33-37页 |
| ·PLC应用系统设计步骤 | 第33-34页 |
| ·PLC输入输出模块的选择 | 第34-35页 |
| ·PLC实现的凿岩钻车控制系统构成 | 第35-36页 |
| ·FX2N-128MRD可编程控制器 | 第36-37页 |
| ·PLC软件程序的编制与仿真 | 第37-39页 |
| 第4章 凿岩钻车的人机界面 | 第39-46页 |
| ·PLC人机界面 | 第39-40页 |
| ·人机界面概述 | 第39页 |
| ·触摸屏及平台简介 | 第39-40页 |
| ·GT1595-STBD图形操作终端 | 第40-42页 |
| ·GT1595-STBD外观及各部分名称 | 第40-41页 |
| ·性能及特点 | 第41页 |
| ·硬件规格 | 第41-42页 |
| ·GT Designer2组态软件 | 第42-44页 |
| ·组态人机界面设计 | 第44-46页 |
| ·监控界面 | 第44-45页 |
| ·GOT画面仿真调试 | 第45-46页 |
| 第5章 钻臂定位的PLC控制 | 第46-56页 |
| ·提高定位精度的必要性 | 第46页 |
| ·求解凿岩钻车机械臂的运动学方程 | 第46-51页 |
| ·凿岩钻车机械臂结构分析 | 第46-47页 |
| ·D—H法求解运动方程的一般步骤 | 第47-48页 |
| ·求关节和杆件参数 | 第48-49页 |
| ·求解相邻杆件坐标变换矩阵 | 第49-50页 |
| ·建立机械臂的正向运动学方程 | 第50-51页 |
| ·建立机械臂逆向运动学方程 | 第51页 |
| ·凿岩钻车机械臂位置控制系统 | 第51-56页 |
| ·电液位置伺服系统 | 第52页 |
| ·PWM控制工作原理 | 第52-53页 |
| ·定位控制 | 第53-54页 |
| ·钻臂定位的平稳控制 | 第54-55页 |
| ·触摸屏上的钻臂定位监控 | 第55-56页 |
| 第6章 液压凿岩机冲击器优化设计方案 | 第56-77页 |
| ·液压凿岩机概述 | 第56-57页 |
| ·基于PLC的冲击器控制系统 | 第57-61页 |
| ·冲击器机、电、液控制系统原理 | 第57-58页 |
| ·高速开关电磁阀控制 | 第58页 |
| ·液压冲击器结构分析 | 第58-60页 |
| ·计算机控制模块软件设计 | 第60-61页 |
| ·结论 | 第61页 |
| ·新型压力反馈液压冲击器 | 第61-71页 |
| ·思路来源 | 第61-62页 |
| ·先导溢流阀控制阀芯换向的静特性分析 | 第62-63页 |
| ·新型先导式配流阀结构 | 第63-65页 |
| ·新型先导式配流阀的工作原理 | 第65-66页 |
| ·系统压力流量分析 | 第66-68页 |
| ·新型先导式配流阀的动态数学模型 | 第68-70页 |
| ·独立无级调频调幅的实现 | 第70-71页 |
| ·结论 | 第71页 |
| ·最优控制方案研究 | 第71-77页 |
| ·液压冲击器设计中的参数 | 第71-73页 |
| ·自适应最优控制目标 | 第73-74页 |
| ·自寻优控制实现方法 | 第74-76页 |
| ·结论 | 第76-77页 |
| 第7章 基于PLC的自动防卡钎控制 | 第77-87页 |
| ·预防防卡钎的必要性 | 第77页 |
| ·冲扭破岩机理 | 第77页 |
| ·卡钎机理和防卡思路 | 第77-79页 |
| ·卡钎种类判定和防卡方法 | 第79-82页 |
| ·Ⅰ类卡钎——溶洞卡钎 | 第79-80页 |
| ·Ⅱ类卡钎——缓变卡钎 | 第80-81页 |
| ·Ⅲ类卡钎——裂隙卡钎 | 第81页 |
| ·二路反馈三级防卡钎方法 | 第81-82页 |
| ·ROC848型钻车的自动防卡钎系统 | 第82-84页 |
| ·第Ⅰ级防卡钎 | 第82-84页 |
| ·第Ⅱ级防卡钎 | 第84页 |
| ·第Ⅲ级防卡钎 | 第84页 |
| ·基于PLC的自动方卡钎控制 | 第84-85页 |
| ·结论 | 第85-87页 |
| 总结与展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第93-94页 |
| 附录B PLC控制的凿岩钻车I/O明细表 | 第94-97页 |
| 附录C PLC控制的凿岩钻车部分梯形图 | 第97-100页 |
