| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状与发展趋势 | 第9-13页 |
| ·机器人技术发展与现状 | 第9-10页 |
| ·行星采样手臂的研究现状 | 第10-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 采样机械臂整体设计 | 第15-28页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·采样机械臂方案设计 | 第15-18页 |
| ·功能及性能指标要求 | 第15页 |
| ·采样机械臂方案设计 | 第15-18页 |
| ·采样机械臂结构设计 | 第18-23页 |
| ·机械关节组件设计 | 第18-22页 |
| ·月壤采样组件设计 | 第22-23页 |
| ·机械臂动力系统设计 | 第23-25页 |
| ·机械臂三维实体建模 | 第25-27页 |
| ·Solidworks简介 | 第25-26页 |
| ·建立机械臂三维图 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 采样机械臂运动学分析 | 第28-39页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机械臂位置与姿态描述 | 第28-31页 |
| ·刚体位置的描述 | 第28页 |
| ·刚体姿态的描述 | 第28-30页 |
| ·齐次坐标变换 | 第30-31页 |
| ·基于Denavit-Hartenberg(D-H)法建模 | 第31-33页 |
| ·三自由度机械手臂运动学正解 | 第33-34页 |
| ·三自由度机械手臂运动学逆解 | 第34-35页 |
| ·机械臂雅可比矩阵推算 | 第35-38页 |
| ·雅可比矩阵定义 | 第35-36页 |
| ·机械手臂雅可比矩阵推算 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 采样机械臂动力学分析 | 第39-45页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·机械臂稳态负荷 | 第39-41页 |
| ·静力以及静力矩的描述 | 第39页 |
| ·不同坐标系间静力及静力矩变换 | 第39-41页 |
| ·机械臂关节力矩的确定 | 第41页 |
| ·拉格朗日动力学建模 | 第41-44页 |
| ·拉格朗日方程 | 第41-42页 |
| ·系统动力学方程建立 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 采样机械臂的仿真分析 | 第45-54页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·ADMAS虚拟样机技术简介 | 第45-46页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第45-46页 |
| ·ADMAS简介 | 第46页 |
| ·机械臂动力学分析 | 第46-53页 |
| ·整机旋转仿真分析 | 第47-49页 |
| ·一级平动组件仿真分析 | 第49-51页 |
| ·采样组件仿真分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60页 |