| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-28页 |
| ·脑外科手术辅助用智能导管操作系统研究的目的和意义 | 第11-13页 |
| ·脑外科手术辅助系统的国内外研究现状 | 第13-19页 |
| ·脑外科手术辅助系统的国外研究现状 | 第13-17页 |
| ·脑外科手术辅助系统的国内研究现状 | 第17-19页 |
| ·脑外科手术辅助用智能导管操作系统的关键技术 | 第19-25页 |
| ·PVDF触觉传感器的研究 | 第19-22页 |
| ·触觉传感器阵列的研究 | 第22页 |
| ·导管驱动器及智能导管 | 第22-24页 |
| ·导管操作装置及力反馈 | 第24-25页 |
| ·论文主要研究内容和写作安排 | 第25-28页 |
| 第2章 PVDF触觉微传感器的研究 | 第28-44页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·触觉传感器的设计分析 | 第28-32页 |
| ·PVDF压电薄膜及传感原理 | 第28-29页 |
| ·PVDF传感器电荷放大电路设计 | 第29-30页 |
| ·PVDF传感器敏感特性分析 | 第30-32页 |
| ·PVDF触觉传感器的建模 | 第32-38页 |
| ·PVDF传感器电学模型的建立 | 第32-35页 |
| ·PVDF传感器力学模型的建立 | 第35-36页 |
| ·PVDF传感器数学模型的建立 | 第36-38页 |
| ·PVDF触觉传感器的实验研究 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 PVDF触觉传感器阵列的研究 | 第44-60页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·PVDF触觉传感器阵列的有限元分析 | 第44-49页 |
| ·PVDF触觉传感器阵列的有限元模型 | 第44-45页 |
| ·PVDF触觉传感器阵列的有限元分析 | 第45-48页 |
| ·PVDF触觉传感器阵列的数值结果 | 第48-49页 |
| ·PVDF触觉传感器阵列的最优化 | 第49-54页 |
| ·PVDF触觉传感器阵列的优化方法 | 第49-51页 |
| ·PVDF触觉传感器阵列的优化验证 | 第51-53页 |
| ·PVDF触觉传感器阵列的优化结果与分析 | 第53-54页 |
| ·PVDF触觉传感器阵列 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 微型智能导管驱动器的研究 | 第60-83页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·SMA驱动器的研究 | 第60-70页 |
| ·形状记忆合金 | 第60-61页 |
| ·SMA状态变换的建模 | 第61-62页 |
| ·温度动力学建模 | 第62-63页 |
| ·模型仿真 | 第63-65页 |
| ·单SMA腱弯曲模型 | 第65-69页 |
| ·基于SMA驱动器的导管的设计 | 第69-70页 |
| ·ICPF驱动器的研究 | 第70-81页 |
| ·ICPF驱动器工作原理 | 第70-71页 |
| ·ICPF驱动器的建模 | 第71-74页 |
| ·驱动器端部的力传感器建模 | 第74-76页 |
| ·驱动器的鲁棒性的校验 | 第76-81页 |
| ·基于ICPF驱动器的导管的设计 | 第81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第5章 导管操作系统的研究 | 第83-99页 |
| ·引言 | 第83页 |
| ·主-从遥控导管操作系统 | 第83-88页 |
| ·主-从遥控系统的设计 | 第83-84页 |
| ·主-从遥控导管操作系统 | 第84-85页 |
| ·受力信息监测系统 | 第85-86页 |
| ·仿真实验和实验结果 | 第86-88页 |
| ·新型导管操作系统 | 第88-97页 |
| ·整体控制系统设计 | 第88-89页 |
| ·主装置的结构与功能 | 第89-90页 |
| ·从装置的结构与功能 | 第90页 |
| ·整体系统的结构与功能 | 第90-95页 |
| ·仿真实验和实验结果 | 第95-97页 |
| ·本章小结 | 第97-99页 |
| 结论 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-112页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第112-113页 |
| 致谢 | 第113页 |