| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-33页 |
| ·课题的背景及意义 | 第12-13页 |
| ·六自由度Stewart 平台研究概况 | 第13-20页 |
| ·Stewart 平台发展概况 | 第13-14页 |
| ·Stewart 平台运动学研究概况 | 第14-15页 |
| ·Stewart 平台动力学研究概况 | 第15-16页 |
| ·Stewart 平台动力学控制研究概况 | 第16-20页 |
| ·Stewart 平台奇异性研究概况 | 第20-23页 |
| ·奇异位形研究概况 | 第20-21页 |
| ·奇异位形识别概述 | 第21-22页 |
| ·Stewart 平台工作空间概况 | 第22-23页 |
| ·智能算法概况 | 第23-26页 |
| ·神经网络概况 | 第23-24页 |
| ·遗传算法概况 | 第24-26页 |
| ·支持向量机的研究及发展概况 | 第26-31页 |
| ·支持向量机基础 | 第26-28页 |
| ·支持向量机回归原理 | 第28-30页 |
| ·支持向量机研究概况 | 第30-31页 |
| ·本文所做的工作 | 第31-33页 |
| 第2章 六自由度Stewart 平台运动学遗传神经网络正解 | 第33-55页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·六自由度Stewart 平台机构描述及运动学分析 | 第33-40页 |
| ·Stewart 平台机构描述 | 第34-35页 |
| ·坐标系建立 | 第35-36页 |
| ·坐标变换及运动学反解 | 第36-38页 |
| ·Stewart 平台运动学正解数值解法 | 第38-40页 |
| ·遗传神经网络 | 第40-50页 |
| ·人工神经网络 | 第40-45页 |
| ·遗传算法 | 第45-48页 |
| ·遗传神经网络算法优化 | 第48-50页 |
| ·Stewart 平台运动学遗传神经网络正解 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第3章 六自由度Stewart 平台姿态能力研究 | 第55-66页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·Stewart 平台奇异性 | 第55-61页 |
| ·Stewart 平台分岔方程 | 第55-57页 |
| ·Stewart 平台奇异分岔分析 | 第57-61页 |
| ·Stewart 平台姿态能力研究 | 第61-65页 |
| ·Stewart 平台的姿态性能 | 第61-62页 |
| ·Stewart 平台分岔理论姿态性能计算 | 第62-63页 |
| ·Stewart 平台驱动杠长度选择 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 六自由度 Stewart 平台动力学研究 | 第66-92页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·六自由度Stewart 平台动力学模型 | 第66-78页 |
| ·Stewart 平台机构及其动力学模型 | 第66-72页 |
| ·Stewart 平台动力学特性 | 第72-75页 |
| ·Stewart 平台逆向力计算 | 第75-78页 |
| ·Stewart 平台分散动力学建模 | 第78-85页 |
| ·基于电机模型的Stewart 平台动力学 | 第78-80页 |
| ·Stewart 平台动力学模型耦合特性分析 | 第80-81页 |
| ·Stewart 平台子系统动力学推导 | 第81-85页 |
| ·Stewart 平台动力学仿真 | 第85-91页 |
| ·Stewart 平台完整动力学仿真 | 第85-88页 |
| ·Stewart 平台分散动力学仿真 | 第88-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第5章 六自由度Stewart 平台分散SVM 智能控制 | 第92-114页 |
| ·引言 | 第92页 |
| ·支持向量机的控制研究 | 第92-97页 |
| ·支持向量机逆控制器 | 第97-100页 |
| ·逆系统的基本原理 | 第97页 |
| ·基于支持向量机的逆系统 | 第97-100页 |
| ·Stewart 平台子系统智能控制器设计 | 第100-105页 |
| ·Fuzzy 控制器 | 第102-103页 |
| ·支持向量机控制器辨识 | 第103-104页 |
| ·Stewart 平台子系统控制器设计 | 第104-105页 |
| ·Stewart 平台分散智能控制研究 | 第105-107页 |
| ·Stewart 平台智能控制系统 | 第106页 |
| ·Stewart 平台运动学正解补偿控制 | 第106-107页 |
| ·仿真研究 | 第107-112页 |
| ·本章小结 | 第112-114页 |
| 结论 | 第114-117页 |
| 参考文献 | 第117-132页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第132-133页 |
| 致谢 | 第133页 |
