基于GA的水下机器人多目标路径规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·概述 | 第11-12页 |
| ·水下机器人路径规划研究现状 | 第12-16页 |
| ·多目标优化问题 | 第16-18页 |
| ·本课题的研究背景和研究意义 | 第18页 |
| ·论文的主要工作和组织结构 | 第18-20页 |
| 第2章 多目标优化算法研究 | 第20-31页 |
| ·多目标优化问题的数学描述 | 第20-22页 |
| ·多目标优化算法的研究现状 | 第22-29页 |
| ·GA 概述 | 第22-23页 |
| ·多目标优化算法的发展 | 第23页 |
| ·基于Pareto 支配关系的多目标优化 | 第23-26页 |
| ·基于非Pareto 支配关系的多目标优化 | 第26-27页 |
| ·新的占优机制的提出 | 第27-28页 |
| ·多目标优化算法的发展趋势 | 第28-29页 |
| ·基于GA 的多目标优化算法存在的问题及其改进 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于GA 的AUV 多目标路径规划 | 第31-46页 |
| ·约束优化问题的数学描述 | 第31-32页 |
| ·约束优化问题的切入点 | 第32-33页 |
| ·AUV 路径规划的多约束条件分析 | 第33-34页 |
| ·平面运动假设 | 第33页 |
| ·AUV 运动学约束条件分析 | 第33-34页 |
| ·AUV 路径规划的多优化目标分析 | 第34-35页 |
| ·基于GA 的多目标路径规划算法MCMOGA | 第35-37页 |
| ·问题描述 | 第35页 |
| ·约束条件处理 | 第35-36页 |
| ·选择与优化策略 | 第36-37页 |
| ·MCMOGA 算法设计 | 第37-42页 |
| ·约束条件及优化目标定义 | 第37-38页 |
| ·Pareto 强度值与约束违反程度 | 第38-40页 |
| ·路径编码 | 第40页 |
| ·基于先验知识的大范围均匀方法生成初始种群 | 第40-41页 |
| ·遗传算子设计 | 第41-42页 |
| ·算法流程 | 第42-43页 |
| ·仿真实验 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于电子海图的AUV 多目标路径规划 | 第46-85页 |
| ·电子海图障碍物信息提取 | 第46-48页 |
| ·海洋环境建模 | 第48-50页 |
| ·基于未简化障碍物的栅格海洋环境建模 | 第49-50页 |
| ·栅格大小的选取 | 第50页 |
| ·不考虑海流因素的多目标路径规划 | 第50-61页 |
| ·可变长度的路径编码 | 第50-51页 |
| ·初始种群的生成 | 第51-54页 |
| ·遗传算子定义 | 第54-56页 |
| ·偏好选择 | 第56-57页 |
| ·算法流程 | 第57页 |
| ·仿真实验 | 第57-61页 |
| ·考虑海流因素的多目标路径规划 | 第61-73页 |
| ·海洋环境分析 | 第61-62页 |
| ·海流对AUV 路径规划的影响 | 第62-63页 |
| ·海流模拟生成 | 第63-65页 |
| ·考虑海流因素的AUV 路径规划问题描述 | 第65-67页 |
| ·海流因子与能耗子目标设计 | 第67-69页 |
| ·算法流程 | 第69-70页 |
| ·仿真实验 | 第70-73页 |
| ·必达点规划问题 | 第73-74页 |
| ·必达点规划实验验证 | 第73-74页 |
| ·两种必达点规划方法的比较 | 第74页 |
| ·变栅格路径规划问题 | 第74-79页 |
| ·变栅格地图生成 | 第75-76页 |
| ·均匀栅格向可变栅格的转换 | 第76-77页 |
| ·变栅格路径规划实验结果 | 第77-79页 |
| ·不同GA 参数对规划结果的影响 | 第79-83页 |
| ·最终路径的优化处理 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
