微重力环境下并联机器人机构若干基本问题研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·极端条件下机器人的应用前景 | 第11-13页 |
| ·宇航条件概述 | 第13-15页 |
| ·空间机器人的研究现状 | 第15-20页 |
| ·相关技术的发展 | 第15-17页 |
| ·极端机器人研究现状 | 第17-20页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第20-22页 |
| ·本文研究的内容 | 第22-23页 |
| 第2章 两种环境下空间并联机构的异同点 | 第23-45页 |
| ·概述 | 第23-25页 |
| ·3 自由度并联机器人的仿真 | 第25-33页 |
| ·3-RPS 模型的建立与仿真 | 第25-28页 |
| ·3-RSR 模型的建立与仿真 | 第28-33页 |
| ·4-UPU 并联机器人的建模与仿真 | 第33-36页 |
| ·5-RPUR 并联机器人的建模与仿真 | 第36-39页 |
| ·6-SPS 并联机器人仿真 | 第39-44页 |
| ·Stewart 平台机构模型的提出 | 第39-40页 |
| ·无重力条件下stewart 平台仿真 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 空间并联机构的动力学探究 | 第45-55页 |
| ·概述 | 第45页 |
| ·动力学基础 | 第45-48页 |
| ·动力学基本理论 | 第45-46页 |
| ·动力学基本方法 | 第46-48页 |
| ·动力学方法的改进 | 第48-51页 |
| ·基于微重力条件下的拉格朗日方程 | 第48-50页 |
| ·基于失重条件下的牛顿欧拉方程 | 第50-51页 |
| ·实例应用以及展望 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 捕捉目标运动规划 | 第55-68页 |
| ·空间机器人的运动特性 | 第55-56页 |
| ·姿态干扰特性 | 第55页 |
| ·冗余特性 | 第55-56页 |
| ·非完整性 | 第56页 |
| ·运动规划 | 第56-57页 |
| ·捕捉静态目标路径规划 | 第57-58页 |
| ·捕捉过程中考虑的因素 | 第57页 |
| ·捕捉策略 | 第57-58页 |
| ·空间机器人轨迹规划 | 第58-63页 |
| ·空间机器人建模 | 第59-60页 |
| ·路径规划 | 第60-63页 |
| ·数值实例仿真 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 空间机器人的控制和实验研究 | 第68-79页 |
| ·空间机器人控制理论 | 第68-70页 |
| ·空间机器人系统的控制方法 | 第70-72页 |
| ·姿态控制研究方法 | 第70页 |
| ·空间机器人结构与控制的关系 | 第70-71页 |
| ·空间机器人系统的控制策略 | 第71-72页 |
| ·控制系统的设计 | 第72-74页 |
| ·实验平台的搭接 | 第74-76页 |
| ·模拟实验平台应用 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 作者简介 | 第87页 |
