UP6机械手的双目视觉伺服控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-24页 |
| ·机器人视觉伺服的选题意义 | 第13-14页 |
| ·机器人视觉伺服系统 | 第14-20页 |
| ·发展概况 | 第14-16页 |
| ·研究任务 | 第16页 |
| ·分类方法 | 第16-18页 |
| ·基于位置与基于图像的优劣 | 第18-20页 |
| ·国内外研究发展现状 | 第20-22页 |
| ·标定与无标定的抉择 | 第21页 |
| ·双目与单目的更迭 | 第21-22页 |
| ·选题依据及本文所做工作 | 第22-24页 |
| 第2章 双目视觉系统的构成及标定方法 | 第24-36页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·双目系统的构成 | 第24-25页 |
| ·透视投影模型 | 第25-29页 |
| ·基本坐标系 | 第25-26页 |
| ·摄像机参数及透视投影模型 | 第26-29页 |
| ·非线性模型 | 第29页 |
| ·双目视觉系统标定 | 第29-35页 |
| ·摄像机标定的一般方法 | 第29-30页 |
| ·双目系统标定方法 | 第30页 |
| ·基于OpenCV 的单目摄像机标定 | 第30-32页 |
| ·双目系统的结构参数 | 第32-33页 |
| ·双目系统标定实验结果 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 特征点提取与匹配 | 第36-50页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·基于梯度的点特征提取 | 第36-37页 |
| ·基于亮度变化的点特征提取 | 第37-40页 |
| ·Harris 算法 | 第37-38页 |
| ·多尺度Harris 角点检测 | 第38-39页 |
| ·SUSAN 算法 | 第39-40页 |
| ·特征点匹配 | 第40-49页 |
| ·SIFT 特征匹配 | 第40-45页 |
| ·SIFT 的改进算法 | 第45-47页 |
| ·本文视觉伺服系统采用的匹配方法 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 双目视觉伺服模型及其应用实验 | 第50-66页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·双目视觉伺服模型 | 第50-57页 |
| ·传统视觉伺服系统模型 | 第50-51页 |
| ·双目视觉伺服系统建模 | 第51-54页 |
| ·模型分析 | 第54-56页 |
| ·模型应用说明及改进算法 | 第56-57页 |
| ·双目视觉伺服实验系统平台构成 | 第57-60页 |
| ·硬件实现 | 第57-58页 |
| ·软件实现 | 第58-60页 |
| ·双目视觉伺服控制实验 | 第60-65页 |
| ·实验方法 | 第60-61页 |
| ·实验结果 | 第61-64页 |
| ·实验分析 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 基于双目视觉模型的开关控制方法 | 第66-75页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·开关控制算法 | 第66-69页 |
| ·第一阶段—调姿 | 第66-68页 |
| ·第二阶段—定位 | 第68页 |
| ·第三阶段—精确定位 | 第68-69页 |
| ·实验研究 | 第69-74页 |
| ·实验方法 | 第69-70页 |
| ·实验数据及实验分析 | 第70-74页 |
| ·实验结论 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 作者简介 | 第84页 |
