基于双目视觉的机器人视觉伺服研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·机器视觉 | 第10页 |
| ·机器视觉概述 | 第10页 |
| ·机器视觉的理论体系与发展 | 第10页 |
| ·双目立体视觉的应用 | 第10-12页 |
| ·双目立体视觉在国外的研究动态 | 第11-12页 |
| ·双目立体视觉在国内的研究动态 | 第12页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 机器人视觉伺服系统的构成 | 第14-21页 |
| ·机器人视觉方法的选择 | 第14页 |
| ·机器人视觉伺服系统的分类 | 第14-16页 |
| ·双目立体视觉伺服系统的硬件构成 | 第16-19页 |
| ·硬件构成 | 第16-18页 |
| ·系统方案的确定 | 第18-19页 |
| ·图像采集软件的开发 | 第19-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第3章 目标识别与立体匹配 | 第21-33页 |
| ·图像的采集与预处理 | 第21-22页 |
| ·数据融合 | 第22-24页 |
| ·特征提取与识别 | 第24-28页 |
| ·基于彩色图像的目标特征提取方法研究 | 第24页 |
| ·基于灰度图像的目标特征提取方法研究 | 第24-25页 |
| ·背景的消除与目标的识别 | 第25-28页 |
| ·立体匹配 | 第28-31页 |
| ·立体匹配原理 | 第28页 |
| ·匹配基元 | 第28-29页 |
| ·匹配约束 | 第29-30页 |
| ·匹配算法 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-33页 |
| 第4章 双目立体视觉的基本原理与目标三维坐标提取 | 第33-43页 |
| ·摄像机透视投影模型 | 第33-37页 |
| ·坐标系及坐标变换 | 第33-35页 |
| ·摄像机针孔模型 | 第35-37页 |
| ·双目视觉原理 | 第37-38页 |
| ·双目视觉系统相机的几何分析 | 第38-40页 |
| ·目标三维坐标提取与运动分析 | 第40-42页 |
| ·目标二维坐标求解 | 第40-41页 |
| ·目标运动分析 | 第41-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第5章 双目视觉机器人伺服系统的实现 | 第43-49页 |
| ·视觉子系统的构成 | 第43页 |
| ·界面设计 | 第43-47页 |
| ·图像采集模块 | 第44页 |
| ·立体匹配模块 | 第44-47页 |
| ·X-Y 平台控制模块 | 第47页 |
| ·三维重建实验 | 第47-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第6章 总结与展望 | 第49-50页 |
| ·总结 | 第49页 |
| ·有待进一步研究的问题 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第55页 |
