| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究的背景、目的 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 课题研究目的 | 第12页 |
| 1.2 同类的有关建筑方向机器人在国内外的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国内建筑机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国外建筑机器人的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 机械臂及模块化关节的研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3.1 机械臂的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.2 国内模块化关节的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 机械臂结构设计 | 第21-41页 |
| 2.1 机械臂关节处结构设计 | 第21-29页 |
| 2.1.1 关节处的设计指标 | 第21页 |
| 2.1.2 关节处模块化实现方法 | 第21-23页 |
| 2.1.3 模块化关节的单元选择 | 第23-28页 |
| 2.1.4 关节外壳的结构设计 | 第28页 |
| 2.1.5 单节机械臂的装配 | 第28页 |
| 2.1.6 双节机械臂的装配 | 第28-29页 |
| 2.2 机械臂结构设计 | 第29-40页 |
| 2.2.1 六自由度机械臂参数 | 第29-31页 |
| 2.2.2 六自由度机械臂结构选择 | 第31-34页 |
| 2.2.3 贴瓷砖机器人的总体结构 | 第34-37页 |
| 2.2.4 六自由度机械臂关节电机、减速器选型方法 | 第37-40页 |
| 2.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 六自由度机械臂运动学分析与仿真 | 第41-59页 |
| 3.1 运动学概述 | 第41页 |
| 3.2 正运动学分析 | 第41-45页 |
| 3.2.1 关节坐标系的建立 | 第41-42页 |
| 3.2.2 变换矩阵的建立 | 第42-43页 |
| 3.2.3 正运动学求解 | 第43-45页 |
| 3.3 逆运动学分析 | 第45-50页 |
| 3.3.1 逆运动学求解的一般性问题 | 第45-46页 |
| 3.3.2 逆运动学的求解过程 | 第46-50页 |
| 3.4 雅可比矩阵的建立 | 第50-54页 |
| 3.4.1 雅可比矩阵的定义 | 第50-51页 |
| 3.4.2 雅可比矩阵的构造方法 | 第51页 |
| 3.4.3 雅可比矩阵的求解 | 第51-54页 |
| 3.5 基于Matlab的六自由度机械臂运动学仿真 | 第54-58页 |
| 3.5.1 正运动学仿真 | 第54-57页 |
| 3.5.2 逆运动学仿真 | 第57-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 机械臂动力学分析与仿真 | 第59-75页 |
| 4.1 机器人动力学简述 | 第59页 |
| 4.2 动力学微分方程的建立 | 第59-61页 |
| 4.3 基于SolidWorks Motion的机械臂动力学仿真 | 第61-68页 |
| 4.3.1 动力学仿真的预处理与驱动 | 第61-63页 |
| 4.3.2 各关节角速度的测量 | 第63-65页 |
| 4.3.3 各关节与马达的能量测量 | 第65-66页 |
| 4.3.4 各关节力矩与马达力矩的测量 | 第66-68页 |
| 4.4 利用SolidWorks动画功能演示装配与工作过程 | 第68-74页 |
| 4.4.1 单节关节的虚拟装配 | 第69-71页 |
| 4.4.2 两级关节之间的虚拟装配 | 第71-73页 |
| 4.4.3 工作过程的仿真演示 | 第73-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 ANSYS分析与结构优化 | 第75-85页 |
| 5.1 典型零件的有限元分析 | 第75-84页 |
| 5.1.1 ANSYS软件简介 | 第75页 |
| 5.1.2 材料参数的确定 | 第75-77页 |
| 5.1.3 机械臂在不同极限位置时的有限元分析 | 第77-80页 |
| 5.1.4 典型零件的有限元分析 | 第80-82页 |
| 5.1.5 机器人底座的有限元分析与结构优化 | 第82-84页 |
| 5.2 本章小结 | 第84-85页 |
| 第6章 结论与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 研究结论 | 第85页 |
| 6.2 研究展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
