基于CAN总线的自动导向车控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 图清单 | 第9-11页 |
| 表清单 | 第11-12页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·AGV 概述 | 第13页 |
| ·AGV 及其控制技术的国内外研究发展情况 | 第13-17页 |
| ·论文课题研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 AGV 运动控制系统设计 | 第19-36页 |
| ·运动控制系统结构设计 | 第19-21页 |
| ·概述 | 第19页 |
| ·控制系统的结构 | 第19-21页 |
| ·CAN 总线技术 | 第21-27页 |
| ·CAN 总线简介 | 第21-22页 |
| ·CAN 总线的技术规范 | 第22页 |
| ·CAN 总线的报文传输 | 第22-25页 |
| ·AGV 中CAN 总线通信协议设计 | 第25-27页 |
| ·直流电机的数字PID 控制 | 第27-32页 |
| ·直流电机的数学模型 | 第27-28页 |
| ·数字PID 控制器的设计 | 第28-31页 |
| ·PID 控制器的参数的选择 | 第31-32页 |
| ·PID 控制器的采样周期的选择 | 第32页 |
| ·AGV 无线局域网通信设计 | 第32-35页 |
| ·无线局域网概述 | 第32-34页 |
| ·无线局域网通信协议设计 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 AGV 模糊控制器设计与分析 | 第36-48页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第36-37页 |
| ·AGV 运动模型的建立 | 第37-39页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第39-47页 |
| ·模糊控制器的语言变量选择 | 第39-40页 |
| ·量化因子与比列因子的确定 | 第40-41页 |
| ·模糊化 | 第41-42页 |
| ·模糊控制规则 | 第42-43页 |
| ·模糊推理与清晰化 | 第43-46页 |
| ·模糊控制器仿真分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 运动控制系统硬件电路设计 | 第48-66页 |
| ·嵌入式ARM 控制器介绍 | 第48页 |
| ·主控制器电路设计 | 第48-56页 |
| ·CPU 最小系统设计 | 第49-54页 |
| ·串口通讯接口 | 第54-55页 |
| ·CAN 通讯接口 | 第55-56页 |
| ·电机控制器电路设计 | 第56-64页 |
| ·电源模块 | 第57-58页 |
| ·PWM 模块 | 第58-59页 |
| ·转速、鉴相模块 | 第59-61页 |
| ·液晶显示接口电路 | 第61-62页 |
| ·模拟量输入电路设计 | 第62-63页 |
| ·I/O 开关量控制电路 | 第63-64页 |
| ·硬件系统可靠性设计 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 运动控制系统软件设计 | 第66-80页 |
| ·嵌入式软件开发平台介绍 | 第66-68页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第66-67页 |
| ·ARM 开发工具介绍 | 第67-68页 |
| ·控制系统软件设计 | 第68-77页 |
| ·基于μC/OS-II 的的嵌入式软件系统结构 | 第68页 |
| ·嵌入式硬件抽象层驱动程序 | 第68-74页 |
| ·嵌入式系统应用层程序设计 | 第74-77页 |
| ·实验和结果分析 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-81页 |
| ·本文主要工作总结 | 第80页 |
| ·后续工作展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 在学期间研究成果及发表的学术论文 | 第86页 |
