| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 冗余双臂机器人国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 协调操作方法研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 协调操作任务分类 | 第14-15页 |
| 1.3.2 协调操作方法研究现状及分析 | 第15-17页 |
| 1.3.2.1 双臂协调操作方法国外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2.2 双臂协调操作方法国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 机械手臂避碰方法研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 冗余手臂运动学及动力学分析 | 第20-36页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 运动学分析 | 第20-28页 |
| 2.2.1 运动学正解 | 第21-23页 |
| 2.2.2 运动学逆解 | 第23-24页 |
| 2.2.3 运动学优化 | 第24-28页 |
| 2.2.3.1 避关节极限优化 | 第25-26页 |
| 2.2.3.2 避奇异位形优化 | 第26-27页 |
| 2.2.3.3 误差分析及控制 | 第27-28页 |
| 2.3 动力学分析 | 第28-30页 |
| 2.4 基于matlab/simulink的仿真验证 | 第30-35页 |
| 2.4.1 运动学正解验证 | 第30-31页 |
| 2.4.2 运动学逆解验证 | 第31-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 协调避碰研究 | 第36-54页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 最大距离原则法的问题及改进方法 | 第36-45页 |
| 3.2.1 双臂距离计算方法 | 第37-42页 |
| 3.2.2 双臂协调避碰的距离指标 | 第42-45页 |
| 3.3 人机协调避碰探讨 | 第45-47页 |
| 3.4 冗余双臂机器人协调避碰仿真 | 第47-52页 |
| 3.4.1 逃逸增益参数对避碰效果的影响验证 | 第47-50页 |
| 3.4.2 双臂协调协调避碰运动仿真 | 第50-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 协调搬运控制方法研究 | 第54-72页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 协调搬运动作要求 | 第54-56页 |
| 4.3 双臂主从动作的阻抗控制方法 | 第56-66页 |
| 4.3.1 操作对象的模型 | 第56-59页 |
| 4.3.1.1 操作对象的静力学分析 | 第56-58页 |
| 4.3.1.2 操作对象的动力学分析 | 第58-59页 |
| 4.3.2 双臂约束关系 | 第59-61页 |
| 4.3.3 阻抗控制算法及其稳定性分析 | 第61-66页 |
| 4.4 双臂协调搬运仿真与分析 | 第66-69页 |
| 4.4.1 仿真条件 | 第66页 |
| 4.4.2 结果及分析 | 第66-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-72页 |
| 结论与展望 | 第72-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |