| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 建筑机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 力控制柔顺策略的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 经典力控制方法 | 第15页 |
| 1.3.2 自适应力控制方法 | 第15-16页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 幕墙安装机器人的运动学与动力学分析 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 运动学分析 | 第18-23页 |
| 2.2.1 幕墙安装机器人本体简介 | 第18-19页 |
| 2.2.2 运动学正解 | 第19-22页 |
| 2.2.3 运动学逆解 | 第22页 |
| 2.2.4 工作空间仿真 | 第22-23页 |
| 2.3 动力学分析 | 第23-30页 |
| 2.3.1 系统各连杆动能分析 | 第24-27页 |
| 2.3.2 系统各连杆势能分析 | 第27页 |
| 2.3.3 系统动力学方程 | 第27-28页 |
| 2.3.4 动力学仿真 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30页 |
| 第三章 幕墙安装机器人的轨迹规划算法研究 | 第30-43页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 机器人轨迹规划的理论基础 | 第30-31页 |
| 3.3 轨迹规划算法选取 | 第31-35页 |
| 3.3.1 空间直线轨迹的插值点规划 | 第32页 |
| 3.3.2 两插值点间各关节的同步运动 | 第32-34页 |
| 3.3.3 空间直线轨迹的平滑以及五次多项式插值 | 第34-35页 |
| 3.4 基于Matlab机器人工具箱的轨迹规划仿真 | 第35-40页 |
| 3.4.1 仿真平台建立 | 第35-36页 |
| 3.4.2 运动学仿真 | 第36-38页 |
| 3.4.3 轨迹规划仿真 | 第38-40页 |
| 3.5 轨迹规划实验 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 幕墙安装机器人的基础阻抗控制研究 | 第43-61页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 基础阻抗控制的理论介绍 | 第43-44页 |
| 4.3 幕墙安装机器人阻抗控制研究模型 | 第44-47页 |
| 4.4 基础阻抗控制仿真研究 | 第47-59页 |
| 4.4.1 基础阻抗控制器的建立 | 第47-48页 |
| 4.4.2 基础阻抗控制器仿真分析 | 第48-59页 |
| 4.4.2.1 自由运动空间状态 | 第49-52页 |
| 4.4.2.2 环境接触空间状态 | 第52-54页 |
| 4.4.2.3 阻抗参数调整过程 | 第54-58页 |
| 4.4.2.4 环境刚度系数对机器人末端与环境接触力的影响 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 幕墙安装机器人的自适应阻抗控制研究 | 第61-79页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 自适应阻抗控制的理论基础 | 第61-63页 |
| 5.2.1 自适应阻抗控制方程 | 第61-63页 |
| 5.2.2 自适应阻抗控制规律收敛性与稳定性证明 | 第63页 |
| 5.3 自适应阻抗控制仿真研究 | 第63-71页 |
| 5.3.1 自适应阻抗控制器的建立 | 第63-64页 |
| 5.3.2 自适应阻抗控制器仿真分析 | 第64-71页 |
| 5.3.2.1 自由运动空间状态 | 第64-67页 |
| 5.3.2.2 环境接触空间状态 | 第67-69页 |
| 5.3.2.3 环境接触空间下更新率η和惯性矩阵估计值?D(t)的选取 | 第69-71页 |
| 5.4 幕墙安装力控制算法研究 | 第71-78页 |
| 5.4.1 两种阻抗控制算法的结合 | 第71-74页 |
| 5.4.2 针对不同幕墙预紧力减小力峰值的阻抗参数调整规律 | 第74-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 幕墙安装机器人柔顺操作实验 | 第79-88页 |
| 6.1 引言 | 第79页 |
| 6.2 幕墙安装机器人运动控制系统 | 第79-81页 |
| 6.3 人机协调柔顺操作实验 | 第81-84页 |
| 6.4 实验结果分析 | 第84-87页 |
| 6.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 第七章 结论与展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 附录A 自适应阻抗控制规律收敛性与稳定性证明 | 第94-98页 |
| 附录B 自适应阻抗控制估计值?D(t)的求取 | 第98-100页 |
| 攻读学位期间取得的相关科研成果 | 第100-102页 |
| 致谢 | 第102页 |
