基于ROS移动机器人路径规划研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外移动机器人研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外移动机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内移动机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 基于ROS移动机器人研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 路径规划研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 传统路径规划算法 | 第15-16页 |
| 1.3.2 启发式算法 | 第16页 |
| 1.3.3 智能算法 | 第16-17页 |
| 1.4 本论文主要内容及研究目的 | 第17-18页 |
| 第二章 机器人地图构建与局部路径规划研究 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 导航地图构建技术概述 | 第18-22页 |
| 2.2.1 常用地图表示方法 | 第18-19页 |
| 2.2.2 地图坐标系建立 | 第19-20页 |
| 2.2.3 基于Kinect的导航地图构建 | 第20-22页 |
| 2.3 基于DWA算法的局部路径规划研究 | 第22-29页 |
| 2.3.1 两轮差动机器人运动模型 | 第23-24页 |
| 2.3.2 速度采样 | 第24-25页 |
| 2.3.3 轨迹评价函数 | 第25-27页 |
| 2.3.4 DWA算法局部路径规划仿真与分析 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于A*算法的全局路径规划研究 | 第30-47页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 常用全局路径规划算法 | 第30-31页 |
| 3.3 A*算法原理 | 第31-32页 |
| 3.4 A*算法流程 | 第32-34页 |
| 3.5 A*算法改进 | 第34-38页 |
| 3.6 改进后A*算法全局路径规划仿真与分析 | 第38-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 移动机器人平台设计 | 第47-70页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 硬件系统集成 | 第47-48页 |
| 4.3 导航系统介绍 | 第48-50页 |
| 4.4 软件系统设计 | 第50-68页 |
| 4.4.1 软件系统总体设计方案 | 第50-51页 |
| 4.4.2 ROS主要节点概述 | 第51-52页 |
| 4.4.3 地图构建及定位节点 | 第52-55页 |
| 4.4.4 路径规划节点设计与实现 | 第55-67页 |
| 4.4.5 人机交互节点 | 第67-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 导航系统实验验证 | 第70-78页 |
| 5.1 调试方案 | 第70-71页 |
| 5.2 调试分析 | 第71-77页 |
| 5.2.1 导航功能包集创建与编译 | 第71-72页 |
| 5.2.2 基于kinect的导航地图构建 | 第72-73页 |
| 5.2.3 TurtleBot机器人路径规划调试 | 第73-74页 |
| 5.2.4 多个目标点自主导航测试 | 第74-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 总结与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
