基于主动柔顺法兰的抛光机器人自适应阻抗控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 抛光技术国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 机器人柔顺控制研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 力/位混合控制策略 | 第14-15页 |
| 1.3.2 阻抗控制策略 | 第15-16页 |
| 1.3.3 自适应控制策略 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 主动柔顺法兰的结构设计与建模分析 | 第19-30页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 主动柔顺法兰的结构设计 | 第19-21页 |
| 2.3 电子调压阀的数学模型 | 第21-23页 |
| 2.4 气缸的数学建模分析 | 第23-27页 |
| 2.4.1 气缸两腔流量连续性方程 | 第23-24页 |
| 2.4.2 气缸摩擦力分析 | 第24-27页 |
| 2.5 主动柔顺法兰受力分析 | 第27页 |
| 2.6 传递函数的求解及其稳定性分析 | 第27-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于机器人抛光作业的轨迹规划研究 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 机器人运动学分析 | 第30-36页 |
| 3.2.1 机器人正运动学分析 | 第30-33页 |
| 3.2.2 机器人逆运动学分析 | 第33-36页 |
| 3.3 零件曲面抛光加工轨迹规划 | 第36-40页 |
| 3.3.1 曲面运动轨迹整体方案 | 第36-38页 |
| 3.3.2 行切法轨迹规划研究 | 第38-39页 |
| 3.3.3 行切法轨迹规划的实现 | 第39-40页 |
| 3.4 行切法抛光机器人的运动学逆解与仿真 | 第40-42页 |
| 3.5 行切法抛光机器人逆解的有关问题 | 第42-43页 |
| 3.5.1 关节逆解的多解问题 | 第42-43页 |
| 3.5.2 自由度冗余问题 | 第43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 机器人抛光柔顺控制策略研究 | 第44-58页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 阻抗控制策略研究 | 第44-49页 |
| 4.2.1 阻抗控制模型 | 第44-46页 |
| 4.2.2 基于位置的阻抗控制模型的建立与分析 | 第46-49页 |
| 4.3 阻抗参数控制性能分析 | 第49-51页 |
| 4.3.1 阻抗控制仿真模型的搭建 | 第49页 |
| 4.3.2 目标惯性参数对控制性能的影响 | 第49-50页 |
| 4.3.3 目标阻尼参数对控制性能的影响 | 第50-51页 |
| 4.3.4 目标刚度参数对控制性能的影响 | 第51页 |
| 4.4 阻抗控制稳态误差分析 | 第51-52页 |
| 4.5 间接自适应控制器设计 | 第52-55页 |
| 4.6 自适应阻抗控制仿真研究 | 第55-57页 |
| 4.6.1 自适应仿真模型的搭建 | 第55-56页 |
| 4.6.2 不同环境刚度仿真研究 | 第56页 |
| 4.6.3 变目标接触力仿真研究 | 第56-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 实验研究与分析 | 第58-69页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 机器人抛光实验平台总体介绍 | 第58-65页 |
| 5.2.1 埃夫特工业机器人 | 第59-60页 |
| 5.2.2 主动柔顺法兰 | 第60-63页 |
| 5.2.3 抛光机器人的软件控制 | 第63-65页 |
| 5.3 接触力实验 | 第65-67页 |
| 5.3.1 恒力接触实验 | 第65页 |
| 5.3.2 正弦力跟踪实验 | 第65-66页 |
| 5.3.3 变目标力跟踪实验 | 第66-67页 |
| 5.4 抛光实验 | 第67-68页 |
| 5.4.1 铝板恒力抛光实验 | 第67页 |
| 5.4.2 变环境刚度抛光实验 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 发表论文情况 | 第79页 |
