球形张拉整体机器人滚动分析与控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第10-14页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题的研究背景 | 第10-14页 |
| 1.1.3 课题的研究意义 | 第14页 |
| 1.2 张拉整体结构的研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 找形研究 | 第14-16页 |
| 1.2.2 张拉整体机器人步态及驱动研究 | 第16-17页 |
| 1.2.3 运动控制 | 第17-18页 |
| 1.3 国内外文献综述简析 | 第18-19页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第19-21页 |
| 1.4.1 球形张拉整体机器人找形与滚动分析 | 第19页 |
| 1.4.2 球形张拉整体机器人滚动步态及其优化 | 第19页 |
| 1.4.3 机器人运动控制仿真 | 第19-20页 |
| 1.4.4 球形张拉整体机器人滚动实验 | 第20-21页 |
| 第2章 球形张拉整体机器人找形与滚动分析 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 球形张拉整体结构分析 | 第21-24页 |
| 2.2.1 几何构型描述 | 第21-23页 |
| 2.2.2 结构拓扑图 | 第23-24页 |
| 2.3 球形张拉整体机器人找形及建模 | 第24-32页 |
| 2.3.1 球形张拉整体结构找形 | 第24-28页 |
| 2.3.2 球形张拉整体机器人建模及找形 | 第28-32页 |
| 2.4 球形张拉整体机器人滚动描述 | 第32-34页 |
| 2.4.1 滚动原理分析 | 第32页 |
| 2.4.2 重力矩 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 球形张拉整体机器人滚动步态研究及其优化 | 第35-51页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 球形张拉整体机器人滚动步态研究 | 第35-41页 |
| 3.2.1 滚动步态定义 | 第35-36页 |
| 3.2.2 滚动步态实现 | 第36-40页 |
| 3.2.3 仿真验证 | 第40-41页 |
| 3.3 基于遗传算法的机器人滚动步态优化 | 第41-50页 |
| 3.3.1 遗传算法流程 | 第41-42页 |
| 3.3.2 机器人步态优化算法构造 | 第42-44页 |
| 3.3.3 机器人滚动步态优化结果 | 第44-48页 |
| 3.3.4 步态优化验证 | 第48-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 球形张拉整体机器人滚动运动控制 | 第51-67页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 电机控制系统 | 第51-54页 |
| 4.2.1 电机数学模型 | 第51-54页 |
| 4.3 两杆四绳张拉整体结构运动控制 | 第54-58页 |
| 4.3.1 结构描述 | 第54-55页 |
| 4.3.2 运动学反解 | 第55-56页 |
| 4.3.3 运动控制仿真 | 第56-58页 |
| 4.4 球形张拉整体机器人滚动控制 | 第58-66页 |
| 4.4.1 球形机器人“手动”控制 | 第58-61页 |
| 4.4.2 球形机器人滚动方向控制 | 第61-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 球形张拉整体机器人滚动实验 | 第67-76页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 球形机器人样机设计 | 第67-73页 |
| 5.2.1 驱动方式设计 | 第67-70页 |
| 5.2.2 电控系统设计 | 第70-71页 |
| 5.2.3 结构设计 | 第71-73页 |
| 5.3 机器人连续滚动实验验证 | 第73-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
