基于刚柔混合广义并联机构的轴孔柔顺装配技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 被动柔顺装配的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 主动柔顺装配的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 国内外研究现状综述与简析 | 第15-16页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 轴孔装配过程与机构分析 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 轴孔装配过程分析与机构设计要求 | 第18-22页 |
| 2.2.1 轴孔装配过程分析 | 第18-19页 |
| 2.2.2 主被动柔顺机构设计要求 | 第19-22页 |
| 2.3 刚柔混合广义并联机构刚度分析 | 第22-31页 |
| 2.3.1 广义并联机构定义与解耦条件 | 第22-26页 |
| 2.3.2 刚柔混合广义并联机构刚度分析 | 第26-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于被动柔顺的RFGGSPM综合设计 | 第32-48页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 刚柔混合构型设计 | 第32-42页 |
| 3.2.1 刚柔混合构型分类 | 第32-35页 |
| 3.2.2 刚柔混合构型耦合与局部各向同性分析 | 第35-42页 |
| 3.3 3R-3F刚柔混合构型柔顺方向性分析 | 第42-47页 |
| 3.3.1 基于装配模型的被动柔顺方向性分析 | 第43-44页 |
| 3.3.2 机构耦合性量化仿真分析 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 轴孔装配主动柔顺控制研究与仿真 | 第48-73页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 碰撞稳定性分析 | 第48-54页 |
| 4.2.1 单自由度碰撞动力学分析 | 第48-52页 |
| 4.2.2 碰撞动力学联合仿真分析 | 第52-54页 |
| 4.3 主动柔顺控制研究 | 第54-59页 |
| 4.3.1 控制原理 | 第54-55页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第55-57页 |
| 4.3.3 虚拟量参数配置 | 第57-59页 |
| 4.4 轴孔装配仿真分析 | 第59-72页 |
| 4.4.1 轴孔装配仿真模型 | 第59-60页 |
| 4.4.2 位置偏差装配仿真 | 第60-66页 |
| 4.4.3 姿态偏差装配仿真 | 第66-69页 |
| 4.4.4 位姿偏差装配仿真 | 第69-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 轴孔装配实验验证 | 第73-83页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 实验综述 | 第73-76页 |
| 5.2.1 验证路线 | 第73-74页 |
| 5.2.2 实验样机简介 | 第74-76页 |
| 5.3 实验验证 | 第76-82页 |
| 5.3.1 跟随特性实验验证 | 第76-78页 |
| 5.3.2 主动柔顺半物理实验验证 | 第78-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
