基于变厚度交叉簧片柔性铰链的3-PRR柔性并联平台力柔顺控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题的来源及研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-18页 |
| 1.2.1 柔性并联平台研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.2 柔顺控制概述 | 第16-17页 |
| 1.2.3 国内外研究现状分析 | 第17-18页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 变厚度交叉簧片柔性铰链的建模与分析 | 第20-35页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 交叉簧片式柔性铰链简述 | 第20-21页 |
| 2.3 变厚度交叉簧片柔性铰链的变形模型 | 第21-31页 |
| 2.3.1 变厚度交叉簧片柔性铰链概述 | 第21-23页 |
| 2.3.2 一般变厚度簧片的力学模型 | 第23-27页 |
| 2.3.3 特定变厚度簧片的力学模型 | 第27-28页 |
| 2.3.4 变厚度交叉簧片柔性铰链的力学模型 | 第28-31页 |
| 2.4 模型验证及变形特性分析 | 第31-34页 |
| 2.4.1 力学模型与有限元仿真对比分析 | 第31-33页 |
| 2.4.2 柔性铰链的变形特性分析 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 3-PRR柔性并联平台运动学建模 | 第35-47页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 3-PRR并联平台运动学建模 | 第35-41页 |
| 3.2.1 3-PRR刚性并联平台运动学建模 | 第35-37页 |
| 3.2.2 3-PRR柔性并联平台运动学建模 | 第37-41页 |
| 3.3 3-PRR柔性并联平台结构设计 | 第41-42页 |
| 3.4 柔性并联平台运动学模型验证 | 第42-43页 |
| 3.5 基于神经网络的逆运动学建模 | 第43-45页 |
| 3.6 位置控制实验 | 第45-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 3-PRR柔性并联平台的力柔顺控制研究 | 第47-62页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 3-PRR柔性并联平台阻抗控制研究 | 第47-51页 |
| 4.2.1 阻抗控制建模与分析 | 第47-49页 |
| 4.2.2 阻抗控制仿真 | 第49-51页 |
| 4.3 3-PRR柔性并联平台自适应阻抗控制研究 | 第51-58页 |
| 4.3.1 自适应阻抗控制器的设计 | 第51-55页 |
| 4.3.2 自适应阻抗控制仿真 | 第55-58页 |
| 4.4 3-PRR柔性并联平台力柔顺控制实验 | 第58-60页 |
| 4.4.1 静态力跟踪实验 | 第59-60页 |
| 4.4.2 动态力跟踪实验 | 第60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
