| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 机构学的发展 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人拓扑结构分解的研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 机器人拓扑结构分解的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.1 以杆组为基本单元的机构拆分发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 以回路为基本单元的机构拆分发展现状 | 第12页 |
| 1.3.3 以序单开链为基本单元的机构拆分现状 | 第12-13页 |
| 1.4 课题来源 | 第13页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 机构拓扑结构的表达 | 第15-27页 |
| 2.1 拓扑结构的定义概述 | 第15-17页 |
| 2.1.1 运动副类型 | 第16页 |
| 2.1.2 构件之间连接关系和尺度约束类型 | 第16-17页 |
| 2.2 图论在机构表达中的应用 | 第17-21页 |
| 2.2.1 图论的基本概念 | 第17-18页 |
| 2.2.2 结点的度和图的同构 | 第18-19页 |
| 2.2.3 拓扑胚图 | 第19页 |
| 2.2.4 图论中的矩阵 | 第19-20页 |
| 2.2.5 树 | 第20-21页 |
| 2.3 平面机构拓扑结构的表达 | 第21-23页 |
| 2.3.1 平面机构的矩阵表示 | 第22-23页 |
| 2.3.2 关联矩阵与邻接矩阵的数学关系 | 第23页 |
| 2.4 空间机构拓扑结构的数字化建模 | 第23-26页 |
| 2.4.1 空间机构的矩阵表示 | 第24-25页 |
| 2.4.2 空间并联机构描述实例 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 平面机构的自动拆分 | 第27-51页 |
| 3.1 基于杆组单元的自动拆分 | 第27-34页 |
| 3.1.1 杆组的机构特征及其判断准则 | 第27-28页 |
| 3.1.2 杆组间的联接方式 | 第28-30页 |
| 3.1.3 杆组自动拆分主要步骤及流程 | 第30-31页 |
| 3.1.4 杆组拆分示例 | 第31-34页 |
| 3.2 基于回路单元的自动拆分 | 第34-44页 |
| 3.2.1 回路的特征及其判断准则 | 第35页 |
| 3.2.2 最小生成树及其算法 | 第35-37页 |
| 3.2.3 回路间的联接方式和基本回路矩阵 | 第37-39页 |
| 3.2.4 回路自动拆分主要步骤及流程 | 第39-40页 |
| 3.2.5 回路拆分示例 | 第40-44页 |
| 3.3 基于序单开链单元的自动拆分 | 第44-50页 |
| 3.3.1 单开链的约束特性 | 第45页 |
| 3.3.2 运动链的耦合度 | 第45-46页 |
| 3.3.3 基于序单开链的机构拆分分解路线及流程图 | 第46-48页 |
| 3.3.4 单开链拆分示例 | 第48-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 基于序单开链的复杂空间机构的自动拆分 | 第51-69页 |
| 4.1 方位特征集(POC)的内涵 | 第51-52页 |
| 4.2 空间并联机构的相关概念 | 第52-53页 |
| 4.3 拓扑结构分解算法的基本思想 | 第53-55页 |
| 4.3.1 并联机构的耦合度算法 | 第53-54页 |
| 4.3.2 并联机构的分类 | 第54-55页 |
| 4.4 序单开链自动拆分主要步骤及流程 | 第55-58页 |
| 4.5 序单开链拆分示例 | 第58-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 总结 | 第69-70页 |
| 5.2 展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第76页 |