七自由度力反馈主手结构设计与仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 微创手术机器人系统国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 主手国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.3 文献综述简析 | 第17-18页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 七自由度力反馈主手结构设计 | 第20-31页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 主手功能设计部分 | 第20-22页 |
| 2.2.1 主手功能描述 | 第20-21页 |
| 2.2.2 主手功能设计 | 第21-22页 |
| 2.3 主手结构设计部分 | 第22-30页 |
| 2.3.1 手臂结构优化设计 | 第22-27页 |
| 2.3.2 手腕具体结构设计 | 第27-29页 |
| 2.3.3 七自由度主手整体结构 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 运动学及动力学分析 | 第31-49页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 七自由度主手运动学分析 | 第31-37页 |
| 3.2.1 七自由度主手正运动学分析 | 第31-34页 |
| 3.2.2 七自由度主手逆运动学分析 | 第34-37页 |
| 3.3 基于雅克比矩阵的主手结构优化研究 | 第37-42页 |
| 3.3.1 雅克比矩阵计算 | 第37-38页 |
| 3.3.2 可操作性定义 | 第38页 |
| 3.3.3 基于雅克比矩阵条件数指标的优化 | 第38-42页 |
| 3.4 七自由度主手动力学建模 | 第42-47页 |
| 3.4.1 动力学建模设定 | 第42页 |
| 3.4.2 三自由度手臂部分动力学建模 | 第42-45页 |
| 3.4.3 四自由度手腕部分动力学建模 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 主手仿真研究 | 第49-66页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 主手运动学仿真 | 第49-50页 |
| 4.3 主手动力学仿真 | 第50-53页 |
| 4.3.1 手臂部分动力学仿真 | 第50-52页 |
| 4.3.2 手腕部分动力学仿真 | 第52-53页 |
| 4.4 主手配重的必要性 | 第53-56页 |
| 4.5 主手电机力矩输出 | 第56-59页 |
| 4.6 主手模拟缝合手术仿真 | 第59-64页 |
| 4.7 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录 | 第71-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
