| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-23页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 蛇形机器人的国内外研究现状 | 第11-21页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 蛇形机器人性能要求及机械设计 | 第23-28页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 蛇形机器人系统功能及性能指标要求 | 第23-24页 |
| 2.2.1 系统功能要求 | 第23页 |
| 2.2.2 系统性能指标 | 第23-24页 |
| 2.3 蛇形机器人构型及关节模块设计 | 第24-27页 |
| 2.3.1 基于模块化单自由度关节的蛇形机器人设计 | 第24-25页 |
| 2.3.2 基于模块化双自由度球形关节的蛇形机器人设计 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 蛇形机器人的运动学分析与步态规划 | 第28-42页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 蛇形机器人的运动学建模 | 第28-33页 |
| 3.2.1 模块化单自由度关节的蛇形机器人的运动学建模 | 第28-30页 |
| 3.2.2 模块化双自由度球形关节的蛇形机器人的运动学建模 | 第30-33页 |
| 3.3 蛇形机器人典型运动步态规划 | 第33-41页 |
| 3.3.1 生物蛇的运动形式分析 | 第33-34页 |
| 3.3.2 蛇形机器人蠕动步态分析 | 第34-35页 |
| 3.3.3 蛇形机器人滚动步态分析 | 第35-36页 |
| 3.3.4 基于Serpenoid曲线的蛇形机器人的运动步态分析 | 第36-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 蛇形机器人嵌入式控制系统研制 | 第42-57页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 处理器的选择 | 第42-43页 |
| 4.3 蛇形机器人硬件系统设计 | 第43-50页 |
| 4.3.1 硬件总体原理图设计 | 第44页 |
| 4.3.2 电源模块设计 | 第44-45页 |
| 4.3.3 NRF无线通讯模块接.设计 | 第45-46页 |
| 4.3.4 复位电路设计 | 第46-47页 |
| 4.3.5 关节驱动部件控制模块设计 | 第47-48页 |
| 4.3.6 串.通信模块设计 | 第48页 |
| 4.3.7 硬件系统PCB设计 | 第48-50页 |
| 4.4 蛇形机器人嵌入式软件系统设计 | 第50-56页 |
| 4.4.1 基于ARM的嵌入式实时操作系统uc/os-ii的移植 | 第50-52页 |
| 4.4.2 蛇形机器人嵌入式软件系统总体设计 | 第52-53页 |
| 4.4.3 蛇形机器人硬件外设驱动程序设计 | 第53-55页 |
| 4.4.4 蛇形机器人运动控制程序设计 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 蛇形机器人样机集成与实验研究 | 第57-68页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 蛇形机器人控制和样机系统集成 | 第57-60页 |
| 5.2.1 控制系统集成 | 第57-58页 |
| 5.2.2 样机系统集成 | 第58-60页 |
| 5.3 蛇形机器人实验研究 | 第60-67页 |
| 5.3.1 基于HITSZ-Snake I蛇形机器人运动步态实验 | 第60-65页 |
| 5.3.2 基于HITSZ-Snake I蛇形机器人越障实验 | 第65-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
