| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.3 国内外研究现状简析 | 第17-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 1.4.1 微创手术机器人阻力矩分析与建模 | 第18页 |
| 1.4.2 动力学模型参数辨识 | 第18页 |
| 1.4.3 基于状态观测器的反向驱动控制方法 | 第18-19页 |
| 1.4.4 反向驱动控制方法实验与评价 | 第19-20页 |
| 第2章 转动关节反向驱动控制方法研究 | 第20-40页 |
| 2.1 单关节实验台的建立与建模 | 第20-22页 |
| 2.1.1 单关节实验台设计 | 第20-21页 |
| 2.1.2 单关节系统动力学建模 | 第21-22页 |
| 2.1.3 单关节实验台阻力矩分析与建模 | 第22页 |
| 2.2 摩擦现象的分析与建模 | 第22-28页 |
| 2.2.1 静态摩擦模型 | 第23-25页 |
| 2.2.2 动态摩擦模型 | 第25-27页 |
| 2.2.3 微创手术机器人摩擦模型的选择 | 第27-28页 |
| 2.3 转动关节动力学模型参数辨识 | 第28-30页 |
| 2.4 系统状态观测器设计与仿真 | 第30-35页 |
| 2.4.1 系统状态观测器基本结构设计 | 第30-32页 |
| 2.4.2 系统状态观测器离散化设计 | 第32-35页 |
| 2.5 转动关节双向反向驱动控制方法 | 第35-37页 |
| 2.6 转动关节反向驱动控制实验 | 第37-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 移动关节动力学分析与反向驱动控制研究 | 第40-53页 |
| 3.1 微创手术机器人移动关节简介 | 第40-42页 |
| 3.1.1 移动关节结构介绍 | 第40-42页 |
| 3.1.2 移动关节运动规律分析 | 第42页 |
| 3.2 移动关节动力学分析 | 第42-46页 |
| 3.2.1 钢丝-滑轮传动动力学特性 | 第42-44页 |
| 3.2.2 移动关节动力学建模 | 第44-46页 |
| 3.3 移动关节动力学参数确定及其反向驱动控制方法 | 第46-50页 |
| 3.3.1 移动关节动力学参数确定 | 第46-48页 |
| 3.3.2 移动关节反向驱动控制 | 第48-50页 |
| 3.4 移动关节反向驱动控制实验 | 第50-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 微创手术机器人反向驱动控制方法研究 | 第53-74页 |
| 4.1 微创手术机器人远心机构简介 | 第53-54页 |
| 4.2 微创手术机器人远心机构建模与动力学分析 | 第54-60页 |
| 4.2.1 远心机构建模与运动学分析 | 第55-56页 |
| 4.2.2 远心机构的速度映射 | 第56-58页 |
| 4.2.3 远心机构的动力学分析与建模 | 第58-60页 |
| 4.3 微创手术机器人远心机构的动力学模型参数辨识 | 第60-66页 |
| 4.3.1 摩擦模型参数辨识 | 第61-62页 |
| 4.3.2 重力矩模型参数辨识 | 第62-64页 |
| 4.3.3 远心机构动力学模型确定 | 第64-66页 |
| 4.4 微创手术机器人远心机构状态观测器设计与仿真 | 第66-69页 |
| 4.5 微创手术机器人反向驱动控制设计与实验 | 第69-73页 |
| 4.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
