| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.3.1 足式机器人液压驱动单元硬件研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 液压伺服系统控制算法研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.3 国内外研究现状分析 | 第16页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 P-Q阀模型建立及阀控缸系统伺服特性研究 | 第18-40页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 P-Q阀数学模型的建立及特性分析 | 第18-23页 |
| 2.2.1 建立P-Q阀数学模型 | 第18-22页 |
| 2.2.2 P-Q阀传递函数特性分析 | 第22-23页 |
| 2.3 P-Q阀控非对称液压缸系统建模与特性分析 | 第23-39页 |
| 2.3.1 P-Q阀控非对称液压缸位置输出系统建模与特性分析 | 第23-31页 |
| 2.3.2 P-Q阀控非对称液压缸力输出系统建模与特性分析 | 第31-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 P-Q阀控非对称液压缸力伺服控制方法研究 | 第40-55页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 力伺服系统仿真与实验平台搭建 | 第40-41页 |
| 3.3 无位置干扰时力伺服控制研究 | 第41-46页 |
| 3.3.1 力指令电流理论计算 | 第41-42页 |
| 3.3.2 恒目标力指令电流前馈算法仿真与实验 | 第42-44页 |
| 3.3.3 正弦目标力指令电流前馈算法仿真与实验 | 第44-46页 |
| 3.4 有位置干扰时力伺服控制研究 | 第46-53页 |
| 3.4.1 有位置干扰时速度补偿电流理论计算 | 第46-47页 |
| 3.4.2 恒速干扰恒目标力控制效果仿真与实验 | 第47-49页 |
| 3.4.3 正弦位置干扰恒目标力控制效果仿真与实验 | 第49-51页 |
| 3.4.4 正弦位置干扰正弦目标力控制效果仿真与实验 | 第51-53页 |
| 3.5 P-Q阀控非对称液压缸力伺服算法 | 第53-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 基于力伺服的足式机器人单腿阻抗控制研究 | 第55-68页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 基于P-Q阀控非对称液压缸驱动的机器人腿部结构 | 第55-56页 |
| 4.3 基于力伺服的足式机器人单关节阻抗控制研究 | 第56-61页 |
| 4.3.1 基于力伺服的足式机器人单关节阻抗控制理论分析 | 第56页 |
| 4.3.2 基于前馈补偿算法的单关节恒力实验 | 第56-57页 |
| 4.3.3 基于力伺服的单关节准静态刚度实验 | 第57-59页 |
| 4.3.4 基于力伺服的单关节动态刚度阻尼控制实验 | 第59-61页 |
| 4.4 基于力伺服的机器人单腿阻抗控制研究 | 第61-67页 |
| 4.4.1 机器人单腿阻抗特性理论分析 | 第61-63页 |
| 4.4.2 基于力伺服的机器人单腿准静态刚度实验 | 第63-64页 |
| 4.4.3 基于力伺服的机器人单腿动态刚度阻尼实验 | 第64-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
